一、管理環境
如果你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了腳本環境。一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變量，可以通過以下命令查看：
printenv | grep ROS
如果發現沒有配置，那這個時候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。
如果你是通過ubuntu上的 apt 工具來安裝ROS的，那么你將會在'/opt/ros/<distro>/'目錄中看到setup.*sh文件，然后你可以執行下面的source命令：
$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash
請使用具體的ROS發行版本替代<distro>
例如，16.04安裝的是ROS Kinetic 所以命令改為
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
二、創建ROS工作空間
創建一個工作空間
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src
即使這個工作空間是空的（在'src‘目錄下沒有任何的軟件包，只有一個CMakeListstxt鏈接文件），你依然可以編譯他
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
catkin_make命令在catkin 工作空間中是一個非常方便的工具。如果你查看一下當前目錄應該能看到'build'和'devel'這兩個文件夾。在'devel'文件夾里面你可以看到幾個setup.*sh文件。source這些文件中的任何一個都可以將當前工作空間設置在ROS工作環境的最頂層，想了解更多請參考catkin文檔。接下來首先source一下新生成的setup.*sh文件：
$ source devel/setup.bash
要想保證工作空間已經配置正確，需要確保ROS_PACKAGE_PATH環境變量包含你的工作空間目錄，采用以下命令查看：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果輸出：/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks 說明成功