ROS入門筆記（二）：ROS安裝與環境配置及卸載（重點）

ROS入門筆記（二）：ROS安裝與環境配置及卸載（重點）

1 ROS安裝步驟
    1.1 ROS版本
    1.2 確定Ubuntu版本號
    1.3 安裝ROS
        1.3.1 Ubuntu初始環境配置
        1.3.2 ①添加源地址文件sources.list
        1.3.3 ②添加密鑰（key）
        1.3.4 ③安裝ROS
        1.3.5 ④初始化rosdep
        1.3.6 ⑤設置環境變量
        1.3.7 ⑥安裝rosinstall
    1.4 ROS安裝完成
    1.5 測試ROS
2 ROS卸載步驟
3 附:檢查腳本配置環境
4 參考資料

1 ROS安裝步驟

1.1 ROS版本

ROS目前只支持在Linux系統上安裝部署， 它的首選開發平台是Ubuntu。

發布時間	ROS版本	Ubuntu版本
2017.5	Lunar Loggerhead	Ubuntu 17.04
2016.5	Kinetic Kame	Ubuntu 16.04
2015.5	Jade Turtle	Ubuntu 15.04
2014.7	Indigo lgloo	Ubuntu 14.04
2013.9	Hydro Medusa	Ubuntu 12.04
2012.12	Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04

注：如果Ubuntu版本和ROS版本不對應的話，安裝就不會成功了～

筆者使用的平台是Ubuntu 16.04， ROS版本是Kinetic。

說明：Ubuntu官方下載網址https://www.ubuntu.com/download/desktop

1.2 確定Ubuntu版本號

在終端中輸入：

cat /etc/issue

 

1.3 安裝ROS

1.3.1 Ubuntu初始環境配置

打開 Ubuntu的設置 -> 軟件與更新 -> Ubuntu軟件 ->勾選關鍵字 universe , restricted , multiverse 三項，和下載源。 如圖所示:

 

以上配置完成后， 就可以正式開始安裝ROS了， 打開終端。

1.3.2 ①添加源地址文件sources.list

• 添加源地址文件使電腦系統可以接受來自packages.ros.org的軟件包；
• 增加下載源（增加ubuntu版的ros數據倉庫，即下載源）（通用指令適合任何版本的ros）
• 執行如下命令將鏡像添加到Ubuntu系統源列表中 ：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

本人選擇了中國科技大學的鏡像源，可以保證下載速度。

注：強烈建議使用國內或者新加波的鏡像源，這樣能夠大大提高安裝下載速度。

說明：一旦添加了正確的源地址文件，操作系統就知道去哪里下載程序，並根據命令自動安裝軟件。

1.3.3 ②添加密鑰（key）

公鑰是Ubuntu系統的一種安全機制， 也是ROS安裝中不可缺的一部分。 不然在安裝的時候會通不過系統的安全認證而無法安裝。

方法一

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你無法連接到公鑰服務器，嘗試用 hkp://pgp.mit.edu:80 替換上述命令中的服務器地址。

方法二

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

尋找有效公鑰 ，官網：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1.3.4 ③安裝ROS

$ sudo apt-get update # 更新系統，確保自己的Debian軟件包和索引是最新的。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # 桌面完整版安裝（推薦）

簡介：

重點：安裝出現的問題及解決方法 http://wiki.ros.org/ROS/

ROS中有很多函數庫和工具， 官網提供了四種默認的安裝方式， 當然也可以單獨安裝某個特定的軟件包。 這四種方式包括桌面完整版安裝、 桌面版安裝， 基礎版安裝、 單獨軟件包安裝。

Ubuntu 16.04安裝Kinetic版本

1）桌面完整版安裝（推薦）： 包含ROS、 rqt、 rviz、 通用機器人函數庫、 2D/3D仿真器、 導航以及2D/3D感知功能 ：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2）桌面版安裝：包含ROS、 rqt、 rviz、通用機器人函數庫

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

3）基礎版安裝： 包含ROS核心軟件包、 構建工具、通信相關的程序庫， 無GUI工具

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

4）單個軟件包安裝：這種安裝方式在運行ROS缺少某些package依賴時會經常用到。 你可以安裝某個指定的ROS軟件包,使用軟件包名稱替換掉下面的PACKAGE。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如系統提示找不到slam-gmapping， 你就可以：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找可用的軟件包， 請運行：

apt-cache search ros-kinetic

1.3.5 ④初始化rosdep

在使用ROS之前，還需要初始化rosdep，即ROS的軟件包依賴項。。 rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴， 同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。

方法一：

$ sudo rosdep init && rosdep update

方法二：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

1.3.6 ⑤設置環境變量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
$ source ~/.bashrc # 為了使環境變量設置立即生效

注意： ROS的環境配置， 使得你每次打開一個新的終端， ROS的環境變量都能夠自動配置好， 也就是添加到bash會話中， 因為命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在當前終端有作用， 即具有單一時效性， 要想每次新開一個終端都不用重新配置環境， 就用echo語句將命令添加到bash會話中 。

可能出現的問題：

https://answers.ros.org/question/247285/rosdep-update-errorthe-read-operation-timed-out/

• 如果你使用 zsh，替換其中的 bash， 你可以用以下命令來設置你的shell:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

1.3.7 ⑥安裝rosinstall

rosinstall 是ROS中一個獨立分開的常用命令行工具， 它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟件包下載很多源碼樹。 在ubuntu上安裝這個工具， 請運行：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

至此， ROS的安裝就結束了， 下面測試ROS是否成功安裝好。

1.4 ROS安裝完成

在Ubuntu中，打開文件夾找到 Computer--opt--ros--kinetic

 

①bin文件夾：放置一些具體的可執行的程序，在ros的bin文件夾下面保存的都是ros系統和一些功能包給我們提供的可以直接執行的命令，可以在終端下面執行這些命令。

注：在執行bin文件夾下面的命令時，必須先設置環境變量，不然系統無法找到bin文件夾。

②etc文件夾：ros相關的配置文件(用的相對少)

③include文件夾：包含所有通過命令行、通過終端安裝的功能包的代碼頭文件。

④lib文件夾：包含通過終端安裝功能包的可執行程序，也就是節點。功能包中的節點，通過運行節點，來啟動相應功能包里面的功能。

⑤share文件夾:里面有很多通過終端安裝的功能包，保存的是功能包里面接口的一些具體信息，接口包含話題、服務、action等。

1.5 測試ROS

第一步，打開一個終端測試roscore是否能正常啟動，使用ROS必須保證roscore運行：

$ roscore # 啟動 ROS Master

第二步，重新打開一個終端，執行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node # 看到一只萌萌的海龜出現在屏幕上

第三步，再開啟一個終端，執行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 鼠標在第三個終端窗口上，通過方向鍵操作小海龜

 

 

2 ROS卸載步驟

第一步，卸載功能包

sudo apt-get purge ros-* # *功能包的名字

第二步，卸載包的依賴包

sudo apt-get autoremove

3 附:檢查腳本配置環境

如果你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了腳本環境。一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROSPACKAGEPATH這樣的環境變量，可以通過以下命令查看：

$ printenv | grep ROS

如果發現沒有配置，那這個時候你就需要 'source' 某些 'setup.*sh'文件了。

ROS會幫你自動生成這些'setup.*sh'文件，通過以下方式生成並保存在不同地方：

• 通過類似apt的軟件包管理器安裝ROS軟件包時會生成setup.*sh文件。
• 在編譯或安裝 catkin 軟件包時自動生成。

4 參考資料

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

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