ROS2依賴於使用shell（終端）環境組合工作空間的概念。工作空間也就是‘workspace’是一個ROS術語指的是系統上使用ROS2進行開發的位置，也就是編寫代碼的地方。ROS2系統的安裝目錄稱為'underlay'，自己創建的工作空間稱為'overlay'。我們可以通過source不同空間的環境變量腳本來更換所使用的workspace，包括ROS2的版本。在安裝完畢ROS2之后（讀者可以自行百度安裝方法,推薦源碼方式安裝），需要對bash啟動腳本進行設置。以下內容僅針對Linux系統。如果給您帶來幫助，希望能給點個關注，以后還會陸續更新有關機器人的內容，點個關注不迷路~歡迎大家一起交流學習。
1.source一下setup文件
當你需要運行ROS 2命令，你需要在每一個新shell上運行如下命令：
source /opt/ros/foxy/setup.bash
后面的文件位置為ROS2的安裝位置。
2.自動source
為了避免每次在新打開的shell進行source操作，可以將命令添加到shell的啟動腳本里。在終端運行：
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
如果撤銷此操作，直接打開.bahrc文件，刪掉添加的內容即可。
3.自動進入工作區（不常用）
colcon_cd命令可以快速的將shell的當前工作目錄更改為包的目錄。以下為示例，colcon_cd some_ros_package會自動shell的當前工作目錄更改為~/ros2_install:
echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc
4.檢查環境變量是否設置成功
在shell運行：
printenv | grep -i ROS
檢查變量ROS_DISTRO和ROS_VERSION是否設置。如果設置好了，則終端輸出：
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy
如果沒有正確設置，則檢查ROS2的安裝路徑是否正確。
5.總結
在使用之前，需要正確配置ROS2開發環境。 這可以通過兩種方式實現:在打開的每個新shell中source安裝文件的源代碼，或者將source命令添加到啟動腳本中。 如果在定位或使用帶有ROS 2的包時遇到任何問題，那么應該做的第一件事是檢查環境變量，並確保被設置為想要的版本。
都看到這了，點個推薦再走吧~
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