workspace（工作空間）是包含ROS2 packages（包）的文件夾。在使用ROS 2之前，有必要在終端中source一下ROS 2的安裝工作區，這樣就可以在該終端中使用ROS 2的軟件包。
還可以source一個“overlay”（一個次級工作區，在這里可以添加新的包，而不會干擾正在擴展的現有ROS 2工作區)，或者“underlay”。underlay必須包含overlay中所有包的依賴關系。overlay中的包將覆蓋underlay中的包，也可以有多個overlay和underlay，每個連續的overlay使用其父underlay的包。
1.Source ROS2環境
在本例中，主要的ROS2的安裝文件為underlay(請記住，一個underlay不一定是主要的ROS2安裝文件)。
將ROS2添加到環境變量中，可以參考：配置ROS2環境
2.創建一個新文件夾
在工程項目中最好的做法就是，為每個新工作空間創建一個新文件夾。名稱並不重要，但是用它來表示工作區的用途是很有幫助的。創建文件夾名為dev_ws(development workspace)：
mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src
另一個實踐經驗是將工作空間中的任何包放到src目錄下。上面的代碼在dev_ws中創建了一個src目錄，然后進入其中。
3.Clone一個簡單項目
現在使用來自ros_tutorials存儲庫(repo)中現有的包對工作空間進行了解，以后會創建自己的包。
在dev_ws/src目錄下，執行以下命令：
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel
現在工作空間中克隆了ros_tutorials，查看dev_ws/src的內容，將看到新的ros_tutorials目錄。
要查看ros_tutorials中的包，輸入以下命令:
ls ros_tutorials
終端返回：
roscpp_tutorials rospy_tutorials ros_tutorials turtlesim
忽略前三個包，turtlesim是這個倉庫中唯一一個真正的ROS2包。
現在已經使用示例包填充了工作區，但它還不是功能齊全的工作空間，需要首先解析依賴項並編譯工作空間。
4.解析依賴
在編譯工作空間之前，需要解析包依賴項。可能已經擁有了所有依賴項，但是實踐經驗告訴我們最好是在每次克隆時檢查依賴項。這樣不會在長時間的等待之后，由於缺少依賴項而導致編譯失敗。
在工作空間空間(dev_ws)的根目錄下，運行以下命令:
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
如果已經擁有了所有依賴項，控制台將返回:
#All required rosdeps installed successfully
包在package.xml文件中聲明它們的依賴關系，此命令遍歷這些聲明，並安裝缺少的依賴。
5.使用colcon編譯工作空間
在工作空間的根目錄下(dev_ws)，可以使用以下命令編譯包:
colcon build
此時，終端返回：
Starting >>> turtlesim
[Processing: turtlesim]
Finished <<< turtlesim [50.5s]
Summary: 1 package finished [50.7s]
注意：
colcon build有許多有用的參數：
-
--packages-up-to構建你想要的包，加上它的所有依賴項，但不是整個工作空間(節省時間) -
--symlink-install使你在每次調整python腳本時都不必重新編譯 -
--event-handlers console_direct+在編譯時顯示控制台輸出(同樣可以在log目錄中找到)
一旦編譯完成，在工作空間根目錄(~/dev_ws)下輸入ls（顯示所有內容），會發現colcon創建了新的文件夾:
build install log src
install目錄里面包含工作空間的配置文件，可以使用它來source ‘overlay’。
6.source overlay
在source overlay之前，打開一個新的終端，與編譯工作空間的終端分開，這是非常重要的。在編譯的同一終端中source overlay，或者類似地在已經source overlay的終端中編譯，這可能會產生復雜的問題。
在新終端中，將ROS 2環境作為“underlay”，這樣就可以在它之上構建“overlay”:
source /opt/ros/foxy/setup.bash
找到工作空間根目錄：
cd ~/dev_ws
在根目錄下，source overlay:
. install/local_setup.bash
注意：
source overlay的local_setup僅僅將overlay中可用的包添加到環境中，setup則將overlay和underlay一起添加到環境中，可以同時利用這兩個工作空間。
所以，source ROS2的安裝目錄的setup，然后source dev_ws中的overlay的local_setup，與直接source dev_ws中的setup是一樣的，因為它包含了underlay。
現在可以在overlay環境中，運行turtlesim：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
但是怎么才能知道這是運行的overlay turtlesim，而不是主安裝的turlesim ?
可以在overlay中修改turtlesim，這樣就可以看到效果了:
-
可以在overlay中修改和重建包（與underlay區分）。
-
overlay優先於underlay。
7.修改overlay
可以通過編輯turtlesim窗口的標題欄來修改overlay。為此，在~/dev_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src中找到turtle_frame.cpp文件。使用文本編輯器打開turtle_frame.cpp。
在52行，可以看到函數setWindowTitle("TurtleSim");，將TurtleSim修改為MyturtleSim，並保存，然后使用colcon build重新編譯。
返回到第二個終端(source overlay的)並再次運行turtlesim:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
將會看到turtlesim窗口的標題欄現在顯示為“MyTurtleSim”。
盡管ROS2安裝環境在此終端已經source過了，但是dev_ws環境的overlay優先於underlay的內容。
要檢查underlay是否仍然完整，打開一個全新的終端，並只source ROS2的安裝環境。再次運行turtlesim:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
可以看到，對overlay的修改實際上並沒有影響到underlay的任何東西。
8.總結
在本例中，將ROS2的安裝環境作為underlay，並通過在新的工作空間中克隆和編譯包來創建一個overlay，overlay優先於underlay。
對於處理少量的包，建議使用疊加，這樣就不必將所有東西都放在同一個工作區中，並在每次迭代中重新編譯一個巨大的工作區。
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