1.$mkdir catkin_ws && cd catkin_ws && mkdir src
2.$catkin_make (#這一句是完成編譯初始化,注意括號內的內容不可復制,初始化工作空間之后,catkin_ws文件夾中會多出build和devel這兩個文件夾,注意:catkin_make編譯器相當於是c++或者g++編譯器)
3.$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash (#這一句是刷新環境變量,如果把環境變量寫進了.bashrc文件里面,則不必每次都刷新環境便令,打開終端,就會自動有這個環境變量,不過刷一下應該也沒關系)
4.切換到src,創建包.(一個文件夾是不是一個包的標志是看它是否有Cmakelist.txt和.xml這兩個文件)
$cd src/
5.創建包:
$catkin_creat_pkg test1
6.在平行創建一個包,並為這個包添加一些依賴.
$ catkin_create_pkg test2 roscpp rospy std_msgs nav_msgs
(注:
roscpp:ros里面c++變成的一個API
rospy:ros里面Python變成的一個API
std_msgs 跟通信相關
nav_msgs 跟導航相關
)
7.下載和編譯別人的demo包,(在src目錄下:)復制github包的鏈接,點擊別人github上的clone and download按鈕,就會出現下載鏈接,復制這個鏈接:
$ git clone https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners.git
8.編譯包:
$catkin_make
9.把環境變量添加到.bashrc文件中,這樣每次打開終端,就會有這個環境:
$echo "source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
10.查看.bashrc文件,此時最后一行應該會多了一句:source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash,倒數第二句是:source /opt/ros/kinetic/setup.bash這個是之前安裝的ROS的環境變量
$ gedit ~/.bashrc
11.啟動ros master,master是管理ros中各個節點(node)之間通信的一個東西.
$roscore