1.打開終端，啟動roboware軟件：
$roboware-studio
2.在歡迎使用的頁面點新建工作區，工作區的名字建議寫為：catkin_ws,路徑放在home文件夾或者任意你想放的文件夾中.新建工作區也可以這樣:
點擊：文件-->新建工作空間(注意：軟件界面此時要最大化，才能看見頂部的菜單欄).
3.對着src右鍵-->新建ros包，包的名字可以寫作：mypackage.
4.對着mypackage右鍵-->Add C++ Ros Node，增加C++Ros節點。節點的名字可以叫做：chatter.此時可以看到mypackage文件夾下的子文件夾src下面多了兩個文件chatterpub.cpp和chattersub.cpp. 這兩個文件是軟件自動生成的模板，可以在模板上修改，很方便。
5.假定現在不需要chatterpub.cpp，先刪掉chatterpub.cpp。
6.編譯：點擊左上角的小錘子右邊的倒三角符號，選擇debuge。以debuge模式編譯。
7.點擊小錘子-->運行選擇的構建任務。
8.調試：
首先需要啟動master節點。點擊菜單欄ROS-->open ~/.bashrc.這樣可以打開.bashrc文件。但是此處有一點小問題，視頻上面的課程上此文件里面顯示有export ROS_MASTER_URI=...,但我的電腦沒顯示這個。
9.啟動roscore:
ROS-->Run roscore
10.在包src之下，單擊chatterpub.cpp，此時軟件會打開chatterpub.cpp。
11.點擊NODE，選擇一個節點，這里選擇chatte_sub。然后選擇debug this file.此時就可以愉快的debug了。
12.還可以在包src之下添加.cpp文件。對着src右鍵-->Add CPP File,添加可執行文件就相當於添加節點。此時選擇Add to Newexecutable,即選擇添加新的可執行文件。當然也可以選擇添加到已有節點。