Turtlesim是一個輕量型的模擬器，可以幫助理解ROS。rqt是ROS2中的GUI工具，所有在rqt中的操作都可以通過命令行來實現，但是使用rqt會更加容易和友好。本文基於ros-foxy編寫。
1.安裝turtlesim
首先確保ROS2安裝並且環境變量設置正確，可以我的上一篇文章：
然后，將turtlesim包安裝到ROS2中，在終端運行:
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim
檢查是否安裝成功：
ros2 pkg executables turtlesim
如果安裝成功，則在終端輸出：
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node
2.啟動turtlesim
開始啟動turtlesim，在終端運行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
與ROS1相比，無需啟動roscore，這里的ros2 run相當於ROS1中的rosrun。
這時候會出現模擬器界面，並且在中心有一只隨機的小海龜。
在終端中會看到從節點（可以當做為一個應用程序）來的輸出：
[INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
從輸出中可以看到海龜的名字被定為turtle1，並且預先設置的海龜位姿也可以得到。
3.使用turtlesim
打開新終端，運行一個新節點以控制生成的小海龜：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
到了這一步，應該有三個運行的窗口：一個運行turtlesim_node，一個運行turtle_teleop_key以及turtlesim窗口。保持turtle_teleop_key窗口處在激活狀態，這樣就可以控制小海龜。
此時，使用鍵盤上的方向鍵就可以控制小海龜進行移動。當小海龜進行移動時，會使用自帶的“pen"工具繪制他的路線。
4.安裝rqt
打開一個新終端，安裝rqt及其附件：
ubuntu18.04以及更老的版本：
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-rqt*
ubuntu20.04:
sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*
安裝完畢之后，在終端輸入：
rqt
運行rqt。
5.使用rqt
在第一次使用rqt時，rqt窗口是空白的。此時在菜單中選擇Plugins > Services > Service Caller，會出現如下界面：
注意：rqt查找所有插件本身可能需要一些時間。如果單擊Plugins，但沒有看到Services或任何其他選項，應該關閉rqt，在終端中輸入命令 rqt --force-discover 。
點擊Service下拉列表左側的刷新按鈕，以確保turturlesim節點的所有服務都可用：
點擊Service下拉列表查看turtlesim的服務，並選擇/spawn服務。
5.1 使用spawn服務
通過/spawn服務可以在turtlesim窗口中，創建另一只小海龜。通過雙擊Expression列中的空單引號，為新生成的小海龜指定一個唯一的名字，就像turtle2一樣。 可以看到，這個表達式對應於name value，其類型為string。輸入小海龜生成的坐標，如x = 1.0和y = 1.0。
注意：如果試圖生成一個與現有海龜同名的新海龜，就像turtle1，會在運行turtlesim_node的終端中得到一個錯誤消息:
[ERROR] [turtlesim]: A turtle named [turtle1] already exists
要生成turtle2，必須通過單擊rqt窗口右上角的call按鈕來調用該服務：
點擊之后，可以看到一個新的海龜在x和y輸入的坐標處生成。
如果刷新rqt中的服務列表，還會看到現在除了/turtle1/....之外，還有與新的turtle相關的服務：/turtle2/…。
5.2 使用set_pen服務
使用/set_pen服務設置turtle1的鋼筆屬性:
其中，r、g和b的值(介於0和255之間)將設置turtle1的鋼筆的顏色，寬度設置線的粗細。要讓turtle1繪制一條明顯的紅線，將r的值改為255，寬度的值改為5。不要忘記在更新值之后調用服務。此時返回到運行turtle_teleop_node的終端並按下方向鍵，將看到turtle1的鋼筆發生了變化。
此時，沒有辦法移動turtle2，可以將turtle1的cmd_vel重映射到turtle2中。
6.重映射
打開一個新終端，並運行：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
在此終端處於活動狀態時移動turtle2，在運行turtle_teleop_key的另一個終端處於活動狀態時移動turtle1。
7.關閉turtlesim
在turtlesim_node終端下，通過ctrl+c終止模擬。在teleop終端下，輸入q來停止。
8.總結
通過turlesim來體會ROS2的工作過程，理解ROS2中的基本元素。
如果給您帶來幫助，希望能給點個關注，以后還會陸續更新有關機器人的內容，點個關注不迷路~歡迎大家一起交流學習。
都看到這了，點個推薦再走吧~
未經允許，禁止轉載。