一個功能包可以被認為是ROS2代碼的容器。如果希望能夠管理代碼或與他人共享代碼，那么需要將其組織在一個包中。通過包，可以發布ROS2工作，並允許其他人輕松地構建和使用它。
在ROS2中，創建功能包使用ament作為其構建系統，colcon作為其編譯工具。可以使用CMake或Python來創建包，都是官方支持的，不過也存在其他構建類型，本文僅針對CMake，即采用C++編寫程序進行討論。
1.什么組成了ROS2功能包
ROS2 CMake包的最低要求內容為：
-
package.xml包含關於包的元信息的文件 -
CMakeLists.txt描述如何在包中編譯代碼
最簡單的包可能有如下的文件結構:
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
2.工作空間中的包
一個工作空間可以包含任意多個包，每個包都在自己的文件夾中。同樣也可以在一個工作空間中擁有不同構建類型的包(CMake, Python等)。不能有嵌套包，即包里有包。
最好的工程經驗是在工作空間中有一個src文件夾，並在其中創建包。這保持了頂層工作空間的“干凈”。
一個簡單的工作空間可能是這樣的：
workspace_folder/
src/
package_1/
CMakeLists.txt
package.xml
package_2/
setup.py
package.xml
resource/package_2
...
package_n/
CMakeLists.txt
package.xml
3.創建一個功能包
首先，確定ROS2環境已經配置好，如果未配置，可以參考：ROS2環境配置
然后，建立dev_ws工作空間，可以參考：ROS2工作空間建立
確保終端位於src目錄下：
cd ~/dev_ws/src
ROS2中創建一個新的功能包的語法為：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
在本文中，將使用可選參數——node-name，它將在包中創建一個簡單的Hello World類型的可執行文件。在終端中輸入如下命令:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package
現在在工作空間的src目錄中有一個名為my_package的新文件夾。
運行該命令后，終端將返回消息：
going to create a new package
package name: my_package
destination directory: /home/**/dev_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['** <**@todo.todo>']
licenses: ['TODO: License declaration']
build type: ament_cmake
dependencies: []
node_name: my_node
creating folder ./my_package
creating ./my_package/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./my_package/src
creating folder ./my_package/include/my_package
creating ./my_package/CMakeLists.txt
creating ./my_package/src/my_node.cpp
可以看到新包自動生成的文件。
4.編譯功能包
將包放到工作空間中特別有價值，因為可以通過在工作空間的根目錄中運行colcon build來一次編譯多個包。否則，將不得不單獨編譯每個包。
返回工作空間的根目錄：
cd ~/dev_ws
現在編譯功能包：
colcon build
當工作空間中有許多包時，colcon build可能需要很長時間，這是可以只編譯某個包。
當只編譯my_package時，可以執行：
colcon build --packages-select my_package
5.soure setup文件
要使用新的包和可執行文件，首先打開一個新的終端並source ROS2的安裝空間。
然后，在dev_ws目錄中，運行以下命令來source工作空間:
. install/setup.bash
現在工作空間已經添加到環境中，可以使用新包中的可執行文件。
6.使用功能包
為了運行剛剛創建的my_node節點，在終端執行：
ros2 run my_package my_node
此時終端輸出：
hello world my_package package
7.查看包的內容
在dev_ws/src/my_package中，會看到ros2 pkg create自動生成的文件和文件夾：
其中，my_node.cpp在src目錄中。所有自定義的C++節點都存放在src中。
8.定制package.xml
在創建包之后的返回消息中，包括description、license和TODO說明。這是因為描述和許可聲明並不是自動設置的，但是想要發布包，它們是必需的，可能還需要填寫maintainer字段。
在dev_ws/src/my_package目錄下，打開package.xml文件：
1<?xml version="1.0"?>
2<?xml-model
3 href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd"
4 schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
5<package format="3">
6 <name>my_package</name>
7 <version>0.0.0</version>
8 <description>TODO: Package description</description>
9 <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>
10 <license>TODO: License declaration</license>
11
12 <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
13
14 <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
15 <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
16
17 <export>
18 <build_type>ament_cmake</build_type>
19 </export>
20</package>
在第9行輸入姓名和電子郵件，然后，編輯第8行上的描述，以總結包的功能：
<description>Beginner client libraries tutorials practice package</description>
然后，在第10行更新license。
因為這個包僅用於練習，所以使用任何許可證都是安全的。這里使用Apache License 2.0：
<license>Apache License 2.0</license>
不要忘記保存。
在license標記下面，看到一些以_depend結尾的標記名稱。在這里，package.xml將列出對其他包的依賴關系，讓colcon進行搜索。my_package很簡單，沒有任何依賴項。
9.總結
現在已經創建了一個包來組織代碼，並使其易於他人使用。
包被自動填充了必要的文件，然后使用colcon來構建它，這樣就可以在本地環境中使用它的可執行文件。
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