//保存到PCD文件 pcd格式的数据支持两种数据类型存储：ASSIC码和BinaryCompressed（二进制）。 1、pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed("test_pcdc.pcd",cloud); //存储 2、 pcl::io ...

使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。 PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体 ...

　点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high level 三维图像处理之前必须要进行的预处理。其作用类似于信号处理中的滤波，但实现手段却和信号处理不一样。我认为原因有以下几个方面： 点云 ...

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_46098577/article/details/114385690 PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：直通滤波、统计滤波、双边滤波、高斯滤波、基于随机采样一致性滤波等。同时，PCL中总结了几种需要进行点 ...

1 概要：PCL（Point Cloud Library）ROS接口堆，PCL_ROS是在ROS中涉及n维点云和3D几何处理的3D应用的首选桥梁。这个包提供运行ROS和PCL的接口和工具，包括nodelets、nodes和c++接口 2 源码地址: git https://github.com ...

pcl转深度图主要是createFromPointCloud()函数,参数配置基本可以不变,照这个写就行.保存主要是两个函数getVisualImage(),saveRgbPNGFile()没什么难度,头写对了就没问题 实际效果图 ...

对pcl::PointCloudpcl::PointXYZ和std::vectorcv::Point3f v_point添加值 ...

本文实现参考Adam的博客 基于欧几里德聚类的激光雷达点云分割及ROS实现 点云聚类在激光雷达环境感知中的作用 就无人车的环境感知而言，方案很多，根据使用的传感器的不同，算法也截然不同 ...

激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集。另外，测量中的误差会产生稀疏的离群点，使效果更糟。估计局部点云特征（例如采样点处法向量或曲率变化率）的运算很复杂，这会导致错误的数值，反过来有可能导致点云的配 ...

opencv与eigen类型转换 在opencv中矩阵都是使用cv::Mat表示，但是在pcl中是使用Eigen::Matrix4d表示的，因此在矩阵计算时需要转换。 参考： https://stackoverflow.com/questions/29259648 ...