使用emplace_back()取代push_back() push_back()函数向容器中加入一个临时对象（右值元素）时， 首先会调用构造函数生成这个对象，然后条用拷贝构造函数将这个对象放 ...

c++之map赋值 对map赋值有下面4种方法： stack overflow上大神是这样分析的： First, there are semantic differences between ...

opencv之cv::Mat创建 简介 cv::Mat 是一个类，由两个数据部分组成：矩阵信息头（包含矩阵尺寸、存储方法、存储地址等信息）和一个指向存储所有像素值的矩阵（根据所选存储方法的不 ...

ros之MarkerArray使用 使用ros中的marker array来给点云画boundingbox。 注：在publish marker array时， 如果下一次的marker si ...

C++之读取和写入文件 在C++中使用std::ifstream来读取文件, 使用std::ofstream来写入文件，比如txt， yaml等文件。 读取文件 使用while(!fi ...

背景：读取一张照片和一张pcd， 根据标定的内参和外参，将点云投影到图像中，用于判断雷达相机外参标定是否准确。 后记：投影部分区域的点云到图像中，不要全部都投。 ...

opencv与eigen类型转换 在opencv中矩阵都是使用cv::Mat表示，但是在pcl中是使用Eigen::Matrix4d表示的，因此在矩阵计算时需要转换。 参考： https ...

ros之message_filter A message filter is defined as something which a message arrives into and may ...

opencv之写入和读取yaml文件 写入和读取yaml\xml文件的步骤: 创建cv::FileStorage对象，并打开文件。 使用<<写入数据， 或者使用>> ...