光源。 给定几何表面，通常在表面上的某个点处推断法线的方向作为垂直于该点的表面的向量通常是繁琐的。 ...

表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，eg：在光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法向量方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体表面表现为一组定点 ...

点击公众号“计算机视觉life”关注，置顶星标更快接收消息！ 本文编程练习框架及数据获取方法见文末获取方式 菜单栏点击“知识星球”查看「从零开始学习SLAM」一起学习交流 点云滤波后为什么 ...

---恢复内容开始--- 最近在做关于物体姿态估计的项目 基本思路就是 我们在估计物体的pose的时候，需要用分割得到的点云与模型库中的模型做匹配 1、通过基于RANSANC的SAC-IA将点云和模型做大体估计 2、通过ICP对物体pose做精准估计，并返回物体pose 第二步 ...

在3D世界中每一个顶点都有颜色,除了使用光源和物体的材质信息之外,还需要知道每个顶点的法向量,根据光照入射方向和法向量的夹角,计算顶点的最终颜色.那么我们来了解下顶点法线. 顶点法线: 每一个顶点都有法向量,就能知道光线到达物体表面的入射角. 面法线: 垂直一个平面的直线叫面法线 ...

法线贴图+纹理贴图（细节明显） 纹理贴图 法线贴图 法线贴图 　　存储法线的一张贴图，归一化的法线的 xyz 的值被映射成为对应的 RGB 值。归一化的法线值为[-1,1]，RGB的每一个分量为无符号的8位组成，范围[0,255]。即法线的分量由[-1，1]映射 ...

　　我们先讲基于世界或模型坐标的法线贴图(world/object space normal map). ...

一般的纹理映射虽然可以添加精致的表面细节，但它无法影响物体表面的光照细节，因此不适合模拟粗糙表面。生成物体凹凸表面的一个简单的方法是对其表面法向量添加扰动，影响光照效果，这种技术又称凹凸映射( ...