ORBSLAM2運行ROS節點障礙 　　ORBSLAM2提供了與ROS耦合的應用程序，放在單獨的ROS文件夾中。同樣的，它提供了與ROS無關聯的同類型的應用程序。不過，為了方便，筆者主要測試了 ...

ORBSLAM2特征點三角化簡介 　　插入關鍵幀以后，我們還需要插入新的地圖點。為了確保新插入的地圖點是足夠魯棒的，進行嚴格的檢查是必要的。ORBSLAM2在插入地圖點的時候也十分仔細，上一講我 ...

ORBSLAM2的關鍵幀簡介 　　圖像插入頻率過高會導致信息冗余度快速增加，而這些冗余的信息對系統的精度卻十分有限，甚至沒有提高，反而消耗了更多的計算資源。這等於吃力不討好。 　　關鍵幀的目的 ...

Ubuntu14.04一切正常，遷移到Ubuntu16.04后編譯報錯，提示： /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: ...

ORBSLAM2的運動估計簡介 　　ORBSLAM2中的運動估計核心方法就是3D-2D的PNP，而在跟蹤過程主要分為三種類型： 無運動模型的跟蹤，即基於參考幀的跟蹤； 基於勻速運動 ...

遇到的問題 今天用orbslam2跑euroc數據集，將結果和真實軌跡用evo測評，發現差別特別大： 最后發現兩組數據沒有對齊，evo提供了自動對齊與尺度校正功能，正確的用法如下：（需要指定參 ...

ORBSLAM2單目初始化過程 轉自博客：https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966 ORB單目模式的初始化過程可以 ...

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 　　經典的視覺SLAM系統大體分為兩種：其一是基於特征點法的，其二是基於直接法的。那么本文主要就講特征點法的SLAM。 　　基於特征點法的視覺 ...

ORBSLAM2中ORB特征提取的特點 　 ORBSLAM2中通過對OpenCV中的ORB特征點提取類進行修改，對圖像進行分塊提取，而后划分節點，使得每個節點中保存的特征點性能是該節點所有特 ...

ORBSLAM2回環檢測之幾何驗證簡介 　　回環檢測的目的是找到當前場景在歷史中是否出現過，如果出現過，那會給我們提供一個非常強的約束條件，把我們偏離很多的軌跡一下子修正到正確的位置上。當然， ...