目錄如下： 目錄 程序運行環境 SIFT_pratice.py 程序 程序功能 運行結果 ORB_pratice.py ...

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 　　經典的視覺SLAM系統大體分為兩種：其一是基於特征點法的，其二是基於直接法的。那么本文主要就講特征點法的SLAM。 　　基於特征點法的視覺 ...

ORBSLAM2中ORB特征提取的特點 　 ORBSLAM2中通過對OpenCV中的ORB特征點提取類進行修改，對圖像進行分塊提取，而后划分節點，使得每個節點中保存的特征點性能是該節點所有特 ...

根據前面surf簡化版的結構，重新把ORB檢測的代碼給簡化以下，發現雖然速度一樣，確實能省好多行代碼，關鍵是有 BruteForceMatcher<HammingLUT>matcher的 ...