（一）ORB描述子提取

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 　　經典的視覺SLAM系統大體分為兩種：其一是基於特征點法的，其二是基於直接法的。那么本文主要就講特征點法的SLAM。 　　基於特征點法的視覺 ...

（二）ORB描述子提取源碼思路與實現

ORBSLAM2中ORB特征提取的特點 　 ORBSLAM2中通過對OpenCV中的ORB特征點提取類進行修改，對圖像進行分塊提取，而后划分節點，使得每個節點中保存的特征點性能是該節點所有特 ...