遇到的問題
今天用orbslam2跑euroc數據集，將結果和真實軌跡用evo測評，發現差別特別大：
evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy
最后發現兩組數據沒有對齊，evo提供了自動對齊與尺度校正功能，正確的用法如下：（需要指定參考數據--ref=data.tum）
evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy --align --correct_scale
evo基本使用方法
evo_traj 顯示軌跡
evo_traj euroc data.csv -p --plot_mode=xy
evo_traj tum data.tum -p --plot_mode=xy
evo_ape 計算絕對位姿誤差
evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz
evo_rpe 計算相對位姿誤差
evo_rpe tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz