使用 evo 工具評測 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的結果
http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93 ...
原文：SLAM的評測工具evo
遇到的問題 今天用orbslam 跑euroc數據集，將結果和真實軌跡用evo測評，發現差別特別大： 最后發現兩組數據沒有對齊，evo提供了自動對齊與尺度校正功能，正確的用法如下： 需要指定參考數據 ref data.tum evo基本使用方法 evo traj 顯示軌跡 evo ape 計算絕對位姿誤差 evo rpe 計算相對位姿誤差 更多用法 官方手冊 ...
2020-02-03 10:53 2 2867 推薦指數：
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