SLAM:使用EVO測評ORBSLAM2

SLAM:使用EVO測評ORBSLAM2

EVO是用來評估SLAM系統測量數據以及輸出估計優劣的Python工具，詳細說明請參照：

https://github.com/MichaelGrupp/evo

一. 系統環境

Ubuntu16.04

二. 安裝和更新EVO

第一種方式：

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --user . --upgrade

第二種方式：

sudo apt-get install python3-tk 

安裝EVO時可能會遇見以下問題：

1）ubuntu16.04 you are using pip version 8.1.1,however version 9.0.1 is available

解決方法：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python3 get-pip.py

2）運行example時

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

可能會有以下問題：

ImportError: No module named '_tkinter'

解決方法：

python2:

sudo apt-get install python-tk  

python3:

sudo apt-get install python3-tk  

三. 使用方法

evo_traj-用於分析，繪制或導出一個或多個軌跡的工具

evo_res-用於比較evo_ape或evo_rpe中的一個或多個結果文件的工具

evo_fig-用於重新打開序列化圖的（實驗性）工具（使用--serialize_plot保存）

evo_config-用於全局設置和配置文件操作的工具

tool工具執行參數參考：

evo_traj --help

例子：

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz