官網有源代碼和配置教程，地址是
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
1 安裝必要工具
首先，有兩個工具是需要提前安裝的。即cmake和Git。
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
2 安裝Pangolin，用於可視化和用戶接口
安裝依賴項：
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
先轉到一個要存儲Pangolin的路徑下，例如~/Documents，然后
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make –j
sudo make install
3 安裝OpenCV
ubuntu16.04下安裝opencv3.1.0
參考博文: http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480286.html
4 安裝Eigen3
最低要求版本為3.1.0。在http://eigen.tuxfamily.org 下載Eigen3的最新版本，一般是一個壓縮文件，下載后解壓，然后cd到Eigen3的根目錄下。
sudo apt-get install libeigen3-dev
Eigen頭文件的默認位置在 “usr/include/eigen3”
如果不確定，可以通過以下命令查找
sudo updatedb
locate eigen3
5 安裝ORBSLAM2
先轉到自己打算存儲ORBSLAM2工程的路徑，然后執行下列命令
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
之后會在lib文件夾下生成libORB_SLAM2.so，並且在Examples文件夾下生成mono_tum，mono_kitti， rgbd_tum，stereo_kitti， mono_euroc 和 stereo_euroc。
6 運行單目SLAM實例
在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下載一個序列，並解壓。轉到ORBSLAM2文件夾下，執行下面的命令。根據下載的視頻序列freiburg1， freiburg2 和 freiburg3將TUMX.yaml分別轉換為TUM1.yaml，TUM2.yaml，TUM3.yaml。將PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改為解壓的視頻序列文件夾。
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
例如，我自己的電腦上，該命令變為：
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zn/rgbd_dataset_freiburg1_desk
每一項的意思如下
Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence