（四）ORBSLAM運動估計

ORBSLAM2的運動估計簡介 　　ORBSLAM2中的運動估計核心方法就是3D-2D的PNP，而在跟蹤過程主要分為三種類型： 無運動模型的跟蹤，即基於參考幀的跟蹤； 基於勻速運動 ...

OpenCV使用FLANN進行特征點匹配

使用FLANN進行特征點匹配 目標 在本教程中我們將涉及以下內容: 使用 FlannBasedMatcher 接口以及函數 FLANN 實現快速高效匹配( 快速最近鄰 ...

（三）ORB特征匹配

ORBSLAM2匹配方法流程 　　在基於特征點的視覺SLAM系統中，特征匹配是數據關聯最重要的方法。特征匹配為后端優化提供初值信息，也為前端提供較好的里程計信息，可見，若特征匹配出現問題，則整 ...