羅德里格斯公式推導
羅德里格斯（Rodrigues）旋轉方程 此公式有2種形式，故而也有2種推導方法。具體的推導過程如下 一、條件 定義向量k是旋轉軸的單位矢量，圖中初始向量v繞k軸旋轉Θ角得vrot 二、說明 所謂推導旋轉方程，實則求出一個旋轉矩陣R，使得vrot=Rv。所以我們要做 ...
原文：羅德里格斯公式推導過程及理解
Rodrigues Rotation Fomula 羅德里格斯旋轉公式 此公式用於表示繞過原點的某一軸 mathbf n 旋轉 alpha 的變換矩陣，推導過程參考GAMES Lectrue 輔助講義。 推導過程 Step vec a 為標准化后的 mathbf n , vec S 為待旋轉向量， hat a 和 hat b 為 hat a 和 vec S 所在平面的正交基。 將 vec S 分解 ...
2021-07-07 15:33 0 143 推薦指數：
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