costmap_2d 解析
costmap_2d這個包提供了一種2D代價地圖的實現方案，該方案利用輸入的傳感器數據，構建數據2D或者3D代價地圖（取決於是否使用基於voxel的實現），並根據占用網格和用戶定義的膨脹半徑計算2D代價地圖的代價。 此外，該包也支持利用map_server初始化代價地圖，支持滾動窗口的代價地圖 ...
原文：ROS costmap_2d局部障礙物無法清除和機器人到點搖擺
博客轉自：沒趣啊 局部障礙無法清除 這個問題的發現比較有戲劇性。在我們前期測試的時候，由於基本不怎么有活動障礙物，這個問題一直沒有暴露。偶爾出現小車無法動的情況我們湊上去看的時候，這下小車掃到有障礙物，之前的就被清除，結果又可以動了。一直到展示的前一天拖到人多的環境測試的時候，我們才發現人走來走去會導致局部地圖都是沒清除的障礙。ros討論的issue LIDAR A 雷達在掃不到的時候會把這條線 ...
2020-08-09 17:29 0 1029 推薦指數：
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