視覺里程計：2D-2D 對極幾何、3D-2D PnP、3D-3D ICP
參考鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/89IHjqnw-JJ1Ak_YjWdHvA ...
原文：視覺十四講：第七講_3D-3D：ICP估計姿態
.ICP 假設有一組配對好的 D點， P P , ..., P N , P P , ..., P N 。 有一個歐式變換R,t，使得： p i Rp i t 該問題可以用迭代最近點 ICP 來求解。注意考慮兩組 D點的變換時，和相機沒有關系。 ICP求解線性代數的求解 SVD 和非線性優化方式求解 類似於BA .SVD求解： 定義誤差項： e i p i Rp i t 構建最小二乘問題，使誤差平 ...
2020-07-27 14:27 0 477 推薦指數：
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