修改 修改地圖保存的路徑因為我們現在跑的是euroc數據集，所以我們要修改的地方有兩處。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path項pose_gra ...

ProjectionFactor繼承自Ceres的SizedCostFunction。它表示的是第i幀中單位相機平面上的點pts_i重投影到第j幀單位相機平面上的點與匹配點pts_j的投影誤差。需要實 ...

Jacobian矩陣 1. Jacobian 在向量分析中, 雅可比矩陣是一階偏導數以一定方式排列成的矩陣, 其行列式稱為雅可比行列式. 還有, 在代數幾何中, 代數曲線的雅可比量表示雅可比簇：伴隨該曲線的一個代數群, 曲線可以嵌入其中. 它們全部都以數學家卡爾·雅可比(Carl Jacob ...

而矩陣的行列式的值的幾何意義：是矩陣對應的線性變換前后的面積比。 概念：在向量分析中, 雅可比矩陣是一階偏導數以一定方式排列成的矩陣, 其行列式稱為雅可比行列式 雅可比矩陣的重要性在於它體現了一個可微方程與給出點的最優線性逼近. 因此, 雅可比矩陣類似於多元函數的導數 ...

最近在做應用多元統計的學習的時候再一次遇到了雅可比矩陣這個東西，發現完全想不起來這是什么東西，只記得學習高代和概率論的時候背過這個公式。學數學分析的時候也沒有好好學習向量微積分的知識。今天跑步的時候想起一句話：”所有命運饋贈的禮物，其實早已標好了價格“。這個風格項式從英文翻譯過來的，而我覺得 ...

VINS-mono詳細解讀 極品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大學開源的一個VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用緊耦合方法實現的，通過單目+IMU恢復出尺度，效果非常棒。 感謝他們開源 ...

視覺和IMU的對齊 1. 求陀螺儀的零偏\(b_g\) 視覺計算出了幀間的旋轉，IMU也計算出了幀間的旋轉，這兩者之間並不太一致，那么誰是對的呢？這里采用視覺計算出的值，認為IMU由於零偏的不准確 ...

##marg 基礎 摘自賀一家的博客 在我們這個工科領域，它來源於概率論中的邊際分布（marginal distribution）。如從聯合分布p(x,y)去掉y得到p(x)，也就是說從一系列隨 ...