ORB-SLAM（二）性能
ORB－SLAM程序提供了運行Monocular、Stereo和RGBD數據的程序。編譯成功后，可以通過運行TUM的標准數據來驗證程序是否成功。如果想自己測試一些數據，可以通過OpenCV提供的接口調起電腦的攝像頭。 個人認為，ORB-SLAM是一個完整的單目SLAM實現，集合了當前流行 ...
原文：ORB-SLAM（九）LocalMapping
LocalMapping作用是將Tracking中送來的關鍵幀放在mlNewKeyFrame列表中 處理新關鍵幀，地圖點檢查剔除，生成新地圖點，Local BA，關鍵幀剔除。主要工作在於維護局部地圖，也就是SLAM中的Mapping。 . 處理新關鍵幀：ProcessNewKeyFrame 做了三件事： a. 計算當前關鍵幀Bow，便於后面三角化恢復新地圖點 b. 將TrackLocalMap中 ...
2017-02-23 19:43 2 2829 推薦指數：
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