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[SLAM]Karto SLAM算法學習(草稿)

Karto_slam算法是一個Graph based SLAM算法。包括前端和后端。關於代碼要分成兩塊內容來看。 一類是OpenKarto項目,是最初的開源代碼,包括算法的核心內容: https:/ ...

Fri Jul 22 18:53:00 CST 2016 7 7064
[SLAM]2D激光掃描匹配方法

1.Beam Model Beam Model我將它叫做測量光束模型。個人理解,它是一種完全的物理模型,只針對激光發出的測量光束建模。將一次測量誤差分解為四個誤差。 $ph_{hit}$,測量本 ...

Wed Jun 15 18:21:00 CST 2016 5 7054
[原創]NDT方法在SLAM中的應用

NDT概念 正態分布變換(Normal Distribution Transformation , NDT)概率密度函數( Probability Density Function, PDF)Fir ...

Tue Aug 09 00:11:00 CST 2016 2 5740
小豆包的學習之旅:里程計運動模型

星球大戰里面有2個非常出色的機器人一個是3PO,一個是R2。我的機器人呢就叫小豆包啦,代號FR2,不許侵犯它的署名哦。   常見的機器人運動模型包括:速度計運動模型,里程計運動模型和慣導運 ...

Mon Apr 03 17:16:00 CST 2017 0 3823
[SLAM]2D激光線特征提取

Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor ...

Sat Jul 16 19:03:00 CST 2016 0 4261
rplidar & hector slam without odometry

  接上一篇:1.rplidar測試   方式一:測試使用rplidar A2跑一下手持的hector slam,參考文章:用hector mapping構建地圖   但是roslaunch ex ...

Sat Aug 27 01:41:00 CST 2016 4 2667

 
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