ORB-SLAM是一種基於ORB特征的三維定位與地圖構建算法（SLAM）[1]。該算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos於2015年發表在I ...

最近在讀ORB-SLAM的代碼，雖然代碼注釋算比較多了，但各種類和變量互相引用，看起來有點痛苦。索性總結了一下Tracking部分的代碼結構，希望能抓住主要思路，不掉坑里。 作者的程序分為兩種模式： ...

ORB-SLAM作為單目SLAM，其精度很大程度上決定於幀與幀之間的位姿優化的是否准確。因此優化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。這一小節探討一下ORB-SLAM里 ...

上一篇提到，無論在單目、雙目還是RGBD中，追蹤得到的位姿都是有誤差的。隨着路徑的不斷延伸，前面幀的誤差會一直傳遞到后面去，導致最后一幀的位姿在世界坐標系里的誤差有可能非常大。除了利用優化方法在局部和 ...

單目SLAM地圖初始化的目標是構建初始的三維點雲。由於不能僅僅從單幀得到深度信息，因此需要從圖像序列中選取兩幀以上的圖像，估計攝像機姿態並重建出初始的三維點雲。 ORB-SLAM中提到，地圖初始化常 ...

ORB－SLAM程序提供了運行Monocular、Stereo和RGBD數據的程序。編譯成功后，可以通過運行TUM的標准數據來驗證程序是否成功。如果想自己測試一些數據，可以通過OpenCV提供的接口調 ...