ORB-SLAM（二）性能

ORB－SLAM程序提供了運行Monocular、Stereo和RGBD數據的程序。編譯成功后，可以通過運行TUM的標准數據來驗證程序是否成功。如果想自己測試一些數據，可以通過OpenCV提供的接口調起電腦的攝像頭。

個人認為，ORB-SLAM是一個完整的單目SLAM實現，集合了當前流行的SLAM特性。作者的程序非常工程化，其中有諸多精度與運算量的權衡。具體總結如下。

ORB－SLAM的優點：

1. Tracking的平均時間約為20ms每幀，基本可以達到實時追蹤（i5－5200，2.2GHz）。
2. 丟幀以后回到原來的場景，很容易就可以找回來。
3. 定位的穩定性較好，姿態流暢，沒有跳變。
4. 在簡單背景下，可以有效地追蹤目標物體。

ORB－SLAM的缺點：

1. 旋轉時比較容易丟幀，特別是pure rotation。
2. 地圖中的點雲很稀疏，完全不能看出任何結構。
3. 加載地圖需要一定時間（10秒左右，通過二進制詞典可以加速，DBoW2的作者似乎是為了兼容性放棄了二進制）。
4. 初始化時最好保持低速運動，對准特征和幾何紋理豐富的物體。
5. 作者為了增強系統的魯棒性，在很多地方采用了多重判斷，引入了N多參數。不同場景下的應用可能需要花一些時間理解和調整這些參數。

簡言之，對於地圖密度要求不高的定位和追蹤問題，ORB－SLAM是個不錯的選擇。

 

該系列的其它文章：

ORB－SLAM（一）簡介

ORB－SLAM（三）初始化

ORB－SLAM（四）追蹤

ORB－SLAM（五）優化

ORB－SLAM（六）回環檢測