ORB-SLAM 代碼筆記（二）

ORB-SLAM中除了第三方庫，基本沒有看到使用c++11的新特性（例如別的SLAM框架中常用的智能指針，拷貝控制，泛型算法等，基本沒有使用動態內存，棧內存讀取速度較快），因此非常適合初學，代碼很清晰。靜下心來一個月之內是肯定可以看完的，目前的想法是在看完ORB之后，對其中的典型算法再做一個總結～慢慢來

 

System.cc 系統入口文件

讀取詞典文件，攝像頭信息，以及View線程是否現實

System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer = true);

Tracking線程：

分為三種攝像頭（雙目，RGBD以及單目）

均需要設置是否只使用定位模式

雙目入口：

雙目獲取的兩幀圖片必須時間對其並已經完成矯正；

無論是RGB (CV_8UC3) 還是灰度圖(CV_8U)均會轉換成灰度圖，拋棄顏色信息。

該函數中主要完成特征點提取與匹配

cv::Mat TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timestamp);

返回相機位姿，若返回的Mat結構為空，表示跟蹤失敗

return mpTracker->GrabImageStereo(imLeft,imRight,timestamp);