ORB-SLAM 代碼筆記（三）tracking原理
ORB視覺里程計主體在tracking線程中 ...
原文：ORB-SLAM 代碼筆記（二）
ORB SLAM中除了第三方庫，基本沒有看到使用c 的新特性 例如別的SLAM框架中常用的智能指針，拷貝控制，泛型算法等，基本沒有使用動態內存，棧內存讀取速度較快 ，因此非常適合初學，代碼很清晰。靜下心來一個月之內是肯定可以看完的，目前的想法是在看完ORB之后，對其中的典型算法再做一個總結 慢慢來 System.cc 系統入口文件 讀取詞典文件，攝像頭信息，以及View線程是否現實 Trackin ...
2017-02-10 15:14 3 2041 推薦指數：
相關推薦
ORB-SLAM 代碼筆記（五）Frame類
Frame類的成員變量主要包含從攝像頭獲取的圖像的 1. 特征點信息（關鍵點+描述字） 2. 尺寸不變特征所用金字塔信息，這些都定義在ORBextractor對象中 3. 詞袋模型參數，用於跟蹤 ...
ORB-SLAM 代碼筆記（四）tracking代碼結構
首先要清楚ORB-SLAM視覺跟蹤的原理，然后對tracking.cc中的函數逐個講解 代碼的前面部分是從配置文件中讀取校准好的相機參數（內參和畸變參數，以及雙目的深度測量設定），並且加載ORB特征點提取的參數（特征點數，金字塔層數，變化尺度，以及提取Fast關鍵點的閾值）；以及四個線程 ...
運行ORB-SLAM筆記_編譯篇（一）
1.下載代碼 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/ （同時也可以看看作者的牛叉論文，我是打算先用代碼，再回頭看論文） 2.打開后如下 就好像是用一件新產品一樣，我們首先要看一下說明書“README.md ...
運行ORB-SLAM筆記_使用篇（二）
PATH_TO_VOCABULARY：是一種樹型數據結構模型，ORB-SLAM里面主要用來做回訪(loop-closure)檢 測， ...
ORB-SLAM（二）性能
ORB－SLAM程序提供了運行Monocular、Stereo和RGBD數據的程序。編譯成功后，可以通過運行TUM的標准數據來驗證程序是否成功。如果想自己測試一些數據，可以通過OpenCV提供的接口調起電腦的攝像頭。 個人認為，ORB-SLAM是一個完整的單目SLAM實現，集合了當前流行 ...
ORB-SLAM（一）簡介
ORB主要借鑒了PTAM的思想，借鑒的工作主要有Rubble的ORB特征點；DBow2的place recognition用於閉環檢測；Strasdat的閉環矯正和covisibility graph思想；以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用於優化。 首先需要了解ORB-SLAM ...
ORB-SLAM（一）簡介
ORB-SLAM是一種基於ORB特征的三維定位與地圖構建算法（SLAM）[1]。該算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos於2015年發表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基於PTAM架構，增加了 ...