Eigen中 Isometry3d、matrix的Identity()

Eigen中 Isometry3d與 matrix的區別

1、Identity()

    Eigen::Isometry3d A;
    A.Identity();

 Identity（）初始化的結果 並不是一個4*4的單位矩陣；

正確做法：

    Eigen::Isometry3d A= Eigen::Isometry3d::Identity();
    //Matrix<double, 4, 4> A = Matrix<double, 4, 4>::Identity();
    std::cout << "A::" << "\n";
    std::cout << A.matrix() << "\n";

 

 得到一個4*4的單位矩陣。