Map類用於通過C++中普通的連續指針或者數組 （raw C/C++ arrays）來構造Eigen里的Matrix類，這就好比Eigen里的Matrix類的數據和raw C++array 共享了一片地址，也就是引用。
1. 比如有個API只接受普通的C++數組，但又要對普通數組進行線性代數操作，那么用它構造為Map類，直接操作Map就等於操作了原始普通數組，省時省力。
2. 再比如有個龐大的Matrix類，在一個大循環中要不斷讀取Matrix中的一段連續數據，如果你每次都用block operation 去引用數據，太累（雖然block operation 也是引用類型）。於是就事先將這些數據構造成若干Map，那么以后循環中就直接操作Map就行了。
實際上Map類並沒有自己申請一片空內存，只是一個引用，所以需要構造時初始化，或者使用Map的指針。
引申一下，Eigen里 ref 類也是引用類型，Armadillo 里 subview 都是引用類型，
Eigen開發人說的
The use 'sub' as a Matrix or Map. Actually Map, Ref, and Block inherit from the same base class. You can also use Block.
所以說了這么多，就一句話 Map 就是個引用。
2. 再比如有個龐大的Matrix類，在一個大循環中要不斷讀取Matrix中的一段連續數據，如果你每次都用block operation 去引用數據，太累（雖然block operation 也是引用類型）。於是就事先將這些數據構造成若干Map，那么以后循環中就直接操作Map就行了。
實際上Map類並沒有自己申請一片空內存，只是一個引用，所以需要構造時初始化，或者使用Map的指針。
引申一下，Eigen里 ref 類也是引用類型，Armadillo 里 subview 都是引用類型，
Eigen開發人說的
The use 'sub' as a Matrix or Map. Actually Map, Ref, and Block inherit from the same base class. You can also use Block.
所以說了這么多，就一句話 Map 就是個引用。
例如：
Eigen::Map<const Quaterniond> quaterd(parameters[0]);
Eigen::Map<const Eigen::Vector3d> trans(parameters[0] + 4);
EIGEN3 在/usr/local/include/eigen3中與/usr/include/eigen3中的可以互換