Ubuntu操作系統
Linux 4.4內核
Apollo 1.5.5內核
驅動軟件
1.GPU顯卡驅動
2.ESD-CAN卡驅動/Socket CAN卡驅動
應用軟件
1.docker軟件
2.git軟件
3.Apollo源代碼
通過BIOS設置工控機風扇的轉速以及工控機的功耗
BIOS設置
工控機啟動時候按F2進入BIOS設置菜單，選擇Advanced，Smart Fan Control
1.設置當溫度達到50℃的時候風扇達到最大轉速
2.設置當溫度達到20℃的是時候風扇開始轉動
3.設置工控機一直以最佳狀態運行
找到Power中的SKU Power Config 設置為Max TDP
軟件安裝順序
1.操作系統軟件
2.驅動系統軟件
3.應用軟件
1.操作系統：Ubuntu 14.04 LTS，Linux 4.4內核，Apollo 1.5.5內核
Linux操作系統種類較多，分為服務器版的和桌面版。
安裝Ubuntu
准備一個U盤，下載Ubuntu 14.04LTS的鏡像文件，並按照相關說明文檔創建一個可啟動的U盤，將U盤插入工控機
按F12進入啟動菜單，選擇U盤進行啟動引導，安裝Ubuntu
安裝好linux 4.4內核
安裝好Ubuntu后，重新開機啟動，在確保工控機處於正常聯網的情況下，在終端輸入以下命令安裝Linux 4.4內核：
1.在終端使用cd -進入home路徑
2.使用sudo apt-get update進行軟件包的升級
3.使用sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial安裝linux4.4內核
之后重啟工控機
安裝apollo內核
1.下載apollo內核，下載網站https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
2.使用tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.5.tar.gz進行解壓
3.cd跳轉到install目錄
4.sudo bash install_kernel.sh啟動安裝
5.重啟工控機
GPU驅動安裝
1.通過wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/375.39/NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run 下載驅動
2.終端輸入sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module安裝
3.重啟工控機
ESD-CAN卡驅動
1.從CAN卡供應商拿到CAN卡驅動安裝包，一般命名為esdcan-pcie4 開頭的文件
2.拷貝到工控機，並解壓
3.通過cd esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.3使用cd命令跳轉到解壓好的文件夾中
4.通過cd crc/跳轉到stc目錄
5.通過make -C /lib/modules/uname -r/build M=pwd對程序進行編譯
6.通過sudo make -C /lib/modules/uname -r/build M=pwd module_install安裝ESD-CAN卡驅動
7.如果目錄中存在驅動文件則成功
socket CAN卡驅動安裝
1.Socket CAN 卡安裝到工控機 mini PCI-E 接口上
2.通過cd /etc/ydev/rules.d/跳轉到指定 rules.d 目錄：
3.新建rules文件，sudo touch 99-kernel-rename-emuc.rules
4.打開rules文件sudo vim 99-kernel-rename-emuc.rules
5.添加rules文件內容
6.重啟，進入dev目錄
7.檢查rules是否配置成功，II ttyACM*
8.emuc-B202驅動安裝包下載
9.將emuc-B202下的Socket CAN驅動安裝包解壓出來放到home下， 注意有 Windows 的和 Linux 的，應選擇 Linux 的。重命名為SocketCan
10.跳轉到 SocketCan 目錄后執行編譯：
11.修改 start.sh：
12.使用 bash ./start.sh 打開 CAN 卡驅動
13.測試： 將 CAN 卡的 CAN0 和 CAN1 連接起來
14.下載測試代碼
15.跳轉到 can-utils 目錄后執行編譯：
16.執行測試命令發送數據：
17.另一個終端接收數據：
①先跳轉到 can-utils-master
②./candump can0 命令接收 can0 的數據
③對比發送的和接收的數據是否一致
④若一致則說明 CAN 卡驅動安裝成功
18.目前 Apollo 沒有將 Socket CAN 的啟動腳本加入系統中，啟動Socket CAN 的流程如下：
①外部啟動，設置到 start 腳本
②目錄啟動腳本
③啟動 Apollo Canbus 模塊
Docker 軟件安裝：
Docker 是一種類似於虛擬機的軟件，它是一種對操作系統的虛擬，將 Apollo 所依賴的環境做成 image 鏡像放在 Docker 容器中，可以簡化 Apollo 系統的部署
1.在 docker 的官網上下載 deb 安裝包
2.雙擊 deb 安裝包，在 software center 進行安裝，重啟工控機
Git 安裝：
1.輸入如下命令安裝 git：
拉取 Apollo 源代碼
1.通過cd ~進入 home 目錄：
2.通過git init初始化git倉庫
3.下載源代碼
4.通過cd ~/apollo跳轉到 Apollo 目錄：
5.將代碼切換到工作分支 r3.0.0：
6.設置 Apollo 環境變量：
7.將當前用戶加入 docker 用戶組：
8.重啟
啟動並加入docker容器
1.通過cd ~/apollo跳轉到apollo目錄
2.執行腳本
第一次進入 Docker 或者當 image 鏡像有更新時，docker 啟動腳本會自動下載所需的鏡像文件，下載鏡像文件所需時間較長。執行完后會返回一個結果
3.通過bash docker/scripts/dev_into.sh啟動 dev_into.sh 腳本進入 docker 環境進入后命令提示符變成了 in_dev_docker
編譯apollo
1.通過bash apollo.sh build編譯，安裝開始時會有黃色的警告，找不到 ESD-CAN 相關庫文件，如果本次使用的是 Socket CAN 則忽略，若使用的是 ESD-CAN 則按照黃色告警的要求去讀 README 文件，按照 README 文件說明完成 ESD－CAN 庫文件的安裝設置過程
2.拷貝文件夾。打開ESD-CAN驅動安裝包，找到底下的esdcan-pcie402-linux2.6.x-x86_64文件夾，將文件夾下對應的include 和 lib64 文件拷貝到 Apollo 的指定目錄下。esdcan 目錄在 apollo/third_party/can_card_library/esd_can
3.重命名文件夾，將lib64重命名為lib
4.lib下有一個.so文件和另外一個文件，保留.so文件，刪除另外一個
5.創立符號鏈接，進入剛剛拷貝的 lib 目錄輸入以下命令：
6.再次編譯 Apollo，查看黃色告警是否消失
apollo控制界面以及操作界面
1.通過bash scripts/bootstrap.sh啟動圖形化界面，根據提示用瀏覽器打開網址
2.下載回放數據報demo
3.回放數據包 demo