標定的目的和基本原理
標定的操作方法步驟
標定的應用
1.Apollo軟件的標定。
車輛的速度、車載的重量等等需要達到的加速度是不一樣的，剎車和油門的使用不一樣
不同那個的車所需要的標定表是不一樣的
2.標定准備
（1）進入docker環境
（2）啟動必要模塊：canbus，gps，localization，roscore。
打開canbus：
打開gps：
打開localization：
打開roscore
3.檢查模塊啟動狀態
（1）檢查canbus：獲取底盤數據：
可以看到當前車輛的一些相關信息
（2）檢查GPS：
（3）檢查localization：
可以看到XYZ信息，定位信息會一直刷新，表示信號正常
4.進入標定：
目錄：
（1）數據采集：在緊急情況下，需要人為接管車輛的控制。標定開始前確保遙控器已經不再接管車輛。松開急停按鈕
調整標定腳本執行目錄：
選擇較好的場地。
執行python腳本。
輸入XYZ的值：
停止數據采集：
（2）數據處理：
標定數據操作1：刪除無用數據
標定數據操作2：拷貝calibration_table數據段
標定數據操作3：將拷貝的數據段放入目標文件對應位置