循跡原理介紹
循跡實踐實操的演練
原理介紹
循跡：沿着已經錄制好的軌跡進行自動駕駛。
循跡軌跡文件所包含的信息：
1.循跡軌跡定位信息
2.車速反饋和車輛加速度反饋
3.車輛的動作信息
循跡所需要的啟動的Apollo軟件模塊：
1.車輛規划模塊
2.控制模塊
3.Canbus通訊模塊
4.GPS，localization，roscore，dreamview
開發套件配置文件：
位置：
canbus配置
（1）選擇vehicle_parameter的brand為CH
（2）選擇can_card_parameter的brand為 SOCKET_CAN_RAW ——使用socket通信方式，can卡參數type含義：USB_CARD：表示CAN卡的類型
（3）debug信息：根據實際情況選擇是否啟用
GNSS配置
標定文件
配置參數：橫向、縱向控制器的相關控制參數
橫向：車輛輪胎剛度、四輪的質量、LQR的q參數
縱向：速度pid和位置pid參數調節
整車參數配置
循跡實操
（1）循跡前確認底盤已經上號電，工控機已經開啟，並且進入了Linux操作系統
（2）啟動docker，進入命令行終端，執行docker下的腳本
（3）啟動循跡時相關的軟件模塊
啟動bootstrap**
進入dreamview界面
啟動canbus,加載驅動
軌跡錄制
Record腳本，錄制相關軌跡
record start
對起點位置做好標注
自動循跡前：
