ROS 自動駕駛

安裝Autorace軟件包

以下說明介紹了如何安裝軟件包和校准攝像機。

在Remote PC和SBC上都安裝AutoRace軟件包。

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace_2020.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

在Remote PC和SBC上都安裝其他依賴包。

sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-vision-opencv python-opencv libopencv-dev ros-kinetic-image-proc

在SBC上校准相機

校准相機對於自動駕駛非常重要。下面介紹如何簡單地逐步校准攝像機。

• 相機成像校准

在Remote PC上啟動roscore 。

roscore

• SBC上開啟相機。

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• 在Remote PC上執行rqt_image_view。

rqt_image_view

• 在復選框上選擇/camera/image/compressed（或/camera/image/）主題。　

在Remote PC上執行rqt_reconfigure 

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

單擊camera，然后修改參數值以查看來自相機的清晰圖像。

打開位於文件turtlebot3autorace[Autorace Misson]_camera/calibration/camera_calibration文件夾內的camera.yaml文件。

將修改后的值寫入文件。