本片文章主要說明介紹了如何使用車道檢測功能以及如何通過rqt校准攝像機。
車道檢測
車道檢測軟件包允許Turtlebot3在兩個車道之間行駛，而不受外部影響，詳細操作步驟如下：
1.將TurtleBot3放在黃色和白色車道之間。
注意：確保黃色通道位於機器人的左側，白色通道位於機器人的右側。
2.在Remote PC上新終端，啟動roscore
roscore
3.在SBC上新終端，開啟相機
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
4.在Remote PC上新終端，運行相機固有的校准啟動文件。
export AUTO_IN_CALIB=action export GAZEBO_MODE=false roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
5.在Remote PC上新終端，運行外部相機校准啟動文件。
export AUTO_EX_CALIB=action roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch
6.在Remote PC上新終端，運行車道檢測啟動文件
export AUTO_DT_CALIB=calibration roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch
7.在Remote PC上新終端，執行rqt 。
rqt
8.單擊plugins > visualization > Image view 將出現多個窗口
9.選擇在每個圖像視圖中的三個主題：
/detect/image_yellow_lane_marker/compressed/detect/image_lane/compressed/detect/image_white_lane_marker/compressed
左（黃線）和右（白線）屏幕顯示已過濾的圖像
10.在Remote PC上新終端，執行rqt_reconfigure 。
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
11.單擊detect lane，然后調整參數以進行線條顏色過濾。
12.打開
文件turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml文件，
將您需要修改后的值寫入文件。這將使相機在下次啟動時按照此處設置的方式設置其參數。
提示
：由於物理環境（例如房間中的光線亮度等）的影響，有時有時很難進行線色過濾的校准過程。要快速制作所有內容，可以參考turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml里面的參數值
，然后開始校准。
- 首先校准色相hue_l、hue_h值。hue是指顏色，如
yellow，white，具有自己的色相值區域（請參閱hsv貼圖）。 - 然后校准飽和度saturation_l、saturation_h值。每種顏色都有各自的飽和度場。
- 最后，校准亮度lightness_l、lightness_h值，由於在源代碼中具有自動調整功能，因此將亮度低值校准是沒有意義的。只需將亮度高值lightness_h設置為255。清晰過濾的線圖像將使您獲得清晰的車道結果。
13.關閉rqt_rconfigure和turtlebot3_autorace_detect_lane。
車道識別實際測試
14.Remote PC打開新終端並在上使用命令
export AUTO_DT_CALIB=action roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch
15.檢查結果是否正確顯示。
Remote PC打開新終端並在上使用命令
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_control turtlebot3_autorace_control_lane.launch
16.Remote PC打開新終端並在上使用命令
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
使用命令后，TurtleBot3將開始運行。