轉自：https://blog.csdn.net/mabingyao/article/details/104736516
1. 高精地圖與自動駕駛的關系
主講人：劉陽 百度自動駕駛事業部 研發工程師
- 高精地圖是為自動駕駛而生的，L3/L4級別的自動駕駛必備。
- 什么是高精地圖？
（1）高精地圖不是狹義上精度高，而主要體現在一下兩個特性上
（2）更加准確全面清晰。表述所有能看到的影響交通駕駛行為的元素
（3）具有實時性，實時反映當前道路情景 - 高精地圖與其他模塊的關系
高精地圖是無人駕駛的大腦，是核心基礎模塊。在定位、感知、規划、安全、預測、仿真等階段都是不可缺少的。目前RTOS多數是ROS，百度也在研發自己的操作系統。高精地圖接收圖中左側各自傳感器的內容，並把感知結構經過自己的處理后傳送給控制系統，也提供一些與用戶交互的接口。
-
高精地圖與定位模塊
兩種常用的定位方案：視覺定位/點雲定位、基於camera定位。感知、特征提取、特征匹配、組合變換、視角變換
（1）視覺定位/點雲定位
一種典型的視覺定位：通過粒子濾波可以觀察到一些特征，並得到位置特征。在行駛中捕獲其他特征，通過疊加計算和幾次迭代得到它在道路上的位置。
（2）基於camera
通過camera得到一些實時位置特征，與百度高精地圖中的預收集的位置元素進行匹配，從而確定位置信息。 -
高精地圖與感知模塊
單一傳感器存在一些局限，比如距離、逆光、穿透性問題。高精地圖中標注了所有道路上的特征，可以一定程度上預測前方特征，提高識別率，減少誤識別，改善深度學習的一些缺陷。 -
高精地圖與規划、預測、決策模塊
（1）規划：已知始末位置的長距離規划、短距離動態規划–Apollo源碼planning模塊。
長距離規划針對靜態環境，相較於普通導航地圖，高精地圖得到的是一系列車道的序列。
短距離動態規划需要高精地圖提供可能軌跡、可能變換到的位置的相關信息等一個可行的解空間。
（2）預測：預測其他道路參與者的可能軌跡與動作。
高精地圖提供一些經驗，比如旁邊車輛行駛在右轉車道，通過高精地圖提供的知識，做出車輛可能右轉的預測。
（3）決策：得到自身行為以及軌跡的決策 -
高精地圖與安全模塊
針對無人駕駛車可能面臨的一些攻擊，為提高安全性，高精地圖提供了一個離線的標准，比如某一個傳感器的感知結果與高精地圖不匹配，那么就會引起注意，並通過多傳感器感知融合得到一個確切的答案。 -
高精地圖與仿真系統
仿真中可能出現一些碰撞的仿真，而又不可能損失大量的無人駕駛汽車去做現實中的強化學習。高精地圖可以搭建與真實場景高度一致的仿真場景，協助自動駕駛的測試開發工作。
- 高精地圖的作用
（1）把人類對世界的感知理解賦予自動駕駛系統
（2）擴展傳感器檢測邊界，彌補系統性缺陷
（3）把大量計算放到終端，達到實時級的響應