做小車L293D的使用是關鍵，自己對這板子也是一點也不了解，通過查資料和實際的摸索，算是終於完成了。把自己的經驗分享一下，希望能有點幫助。
首先這塊板子是和其它擴展板一樣，是整個插在Arduino主板上使用的
<ignore_js_op>
主板上的引腳被它全部占住，但並不是都被其使用，具體請看帶星號的擴展部分（帶星號內容非必看）
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那么在L293D上哪些引腳我們可以使用呢？
所有的六個模擬輸入引腳都是可用的。它們也可以當做數字芯片來使用。（引腳14到19）
數字引腳2和13可用。
下面的引腳只有在下面提到的直流或者步進電機工作時才會被用到
數字引腳11: 1號直流電機或者1號步進電機
數字引腳3: 2號直流電機或者1號步進電機
數字引腳5: 3號直流電機或者2號步進電機
數字引腳6：4號直流電機或者2號步進電機
下面的引腳只有在下面的直流或者步進電機工作時才會被用到
數字信號4,7,8,和12通過74hc595（serial-to-parallel）來驅動直流或者步進電機
下面的引腳只有在舵機工作時才會被用到
數字信號9：1號舵機
數字信號10： 2號舵機
所以只要相應的引腳沒被L293D驅動板使用到，你也是可以拿來用的但前提是你得自己焊出引腳來。
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<ignore_js_op>
一.供電
驅動板插在Arduino主板上能夠得到主板的電力供應，但這點電流是根本無法帶動電機什么的。所以必須外接強勁點的電源。
外接電源接在上圖黃圈位置，特別注意正負極接反了要燒板子的 接外接電源時要把旁邊的黃色跳帽拿掉。
電機驅動板電源輸入要求為4.5V~25V。
大多數1.5~3V電機不會工作。
電流要求：這個電機驅動芯片可以給每個電機最多600ma電流，1.2A的峰值電流。需要注意的是，一旦你預測你的電流達到1A的話，需要在電機驅動芯片上放一個散熱塊，否則可能會燒了芯片。
那種9v電池並不能帶動電機。使用大的鉛酸蓄電池或者鎳氫電池包，18650電池。
二.硬件連接
如果你要連接舵機那么就接到上圖畫紫圈的地方，正，負，控制線對應接好。
可以看到能接兩個舵機。分別用數字引腳9，10進行控制。
電機就接在左右兩邊畫紅圈的位置，板子上兩兩為一組分成了M1，M2，M3，M4，其中中間的為GND接線處一般沒使用。
可以接四個直流電機或兩個步進電機。
三.軟件
安裝驅動板的庫文件 <ignore_js_op>
AFMotor.rar
在程序中就可以對M1-M4這四個直流電機進行控制了。
AFMotor.rar 在程序中就可以對M1-M4這四個直流電機進行控制了。
直流電機適應於許多機器人項目
這塊電機模塊可以最多驅動4個電機同時正反向運動。使用高精度的PWM輸出，速度可以以每次0.5%的幅度變化。這意味着電機會運轉非常柔和。
需要注意的是，這里的H橋芯片並不是用來驅動額定電流超過0.6A或峰值電流超過1.2A的電機的，只是適用於小的電機。在使用你的電機前，首先請確認電機的參數是否符合。
下面會教你如何運轉起一個直流電機：
1.確認你導入#include <AFMotor.h>
2.建立AF_DCMotor(motor#,frequency)函數，其中第一參數motor#示意你的電機連到了1,2,3或者4中的哪個端口；frequency則代表了信號控制的頻率。如果連接電機1和2，你可以選擇MOTOR12_64KHZ,MOTOR12_8KHZ,MOTOR12_2KHZ,或者MOTOR12_1KHZ。像64KHZ這么高的頻率不會發出噪聲，但是低頻率會有效降低電源。電機3和4只能以1KHZ運行，並且會忽略任何給定的設置。
3.你可以使用setSpeed(speed)函數來設置電機的速度，speed參數的范圍從0（停止）到255（全速）。你可以在這個范圍內任意設定。
4.想讓電機轉動，你可以調用run(direction)，其中direction參數可以是FORWARD,BACKWARD,RELEASE。當然arduino並不知道哪個方向是正向，哪個是反向，所以如果運轉的方向與你設定的相反，你只需要將電機接在驅動板上的兩個線反向連接。
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor(2,MOTOR12_64KHZ);
Void setup（）{
Serial.begin（）；
Serial.println(“Motor test!”);
motor.setSpeed(200);
}
Void loop(){
Serial.print(“tick”);
motor.run(FORWARD);
delay(1000);
Serial.print(“tock”);
motor.run(BACKWARD);
delay(1000);
Serial.print(“tack”);
motor.run(RELEASE);
delay(1000);
}
AF_DCMotor 類
AFMotor類配合Adafruit Motor Shied可以最多同時控制4個直流電機的速度和方向。要使用這些功能，首先要在開頭添加庫文件：
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motorname(portnum,freq)
這是一個建立一個直流電機的函數。在程序中需要聲明每個電機各一次。像下面的例子中一樣，每個電機必須使用不同的名字。
參數：
port num - 選擇你的電機連接到電機驅動板上的接口（1-4）
freq - 選擇PWM頻率。如果你沒有選擇這個選項，默認設置為1KHZ。
適用於通道1和2的頻率：
MOTOR12_64KHZ
MOTOR12_8KHZ
MOTOR12_2KHZ
MOTOR12_1KHZ
適用於通道3和4的頻率：
MOTOR34_64KHZ
MOTOR34_8KHZ
MOTOR34_1KHZ
例如：
AF_DCMotor motor4(4);//通道4,默認1KHZ頻率
AF_DCMotor left_motor(1,MOTOR12_64KHZ);//通道1,64KHZ頻率
注意：更高的頻率會減小電機在運動過程中的噪音，但同時也會降低扭矩。
setSpeed(speed)
設置電機的速度
參數：
speed-范圍為0到255，0代表停止，255代表全速。
注意：直流電機的回饋並不是典型線性的，所以真正的轉速並不會與程序中設定的速度成正比。
run(cmd)
設置電機的運轉模式
參數：
cmd - 選擇你想要的電機運轉模式
可選擇的模式：
FORWARD - 正轉（真正的轉動方向取決於你電機的連線）
BACKWARD - 反轉 （轉動方向與正轉相反）
RELEASE - 停止。使電機斷電，與setSpeed(0)函數功能相同。調用了這個函數后，電機需要一定時間才能徹底停止。
舉例：
motor.run(FORWARD);
delay(1000);
motor.run(RELEASE);
delay(1000);
motor.run(BACKWARDS);
AF_Stepper 類
AF_Stepper類配合Adafruit Motor驅動板可以同時最多控制2個步進電機。要想使用這個功能，你必須首先添加：
#include <AFMotor.h>
AF_Stepper steppername(steps,portnumber)
這個函數定義了一個步進電機。首先在程序中需要聲明步進電機一次。像下面的例子中一樣，每個電機必須使用不同的名字。
參數：
steps - 選擇電機每轉的步數
num - 選擇電機的通道
num參數可以選擇1（通道1和2）和2（通道3和4）
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2015-5-4 14:52 上傳
AF_Stepper Stepper1(48,1);
AF_Stepper Stepper2(200,2)；
Step(steps,direction,style)
參數：
steps - 轉動的步數
direction - 轉動的方向（FORWARD 或者 BACKWARD）
style - 步進的模式
style項可以選擇的模式：
SINGLE - 一次只給一相線圈供電
DOUBLE - 一次給兩項項圈都供電，得到更大的扭矩
INTERLEAVE - 電機會運轉得更柔滑，因為步數增加了一倍，同時速度也減小一半
MICROSTEP - 電機會運轉的更柔滑，精度更高，但扭矩也會減小
舉例：
Stepper.step(100,FORWARD,DOUBLE);
Stepper.step(100,BACKWARD,MICROSTEP);
setSpeed(RPMspeed)
參數：
Speed - 每分鍾的轉數
舉例：
Stepper1.setSpeed(10);//設置電機1速度為每分鍾10轉
Stepper2.setSpeed(30);//設置電機2速度為每分鍾30轉
onestep(direction,stepstyle)
設置單步
參數：
Direction - 轉動的方向（FORWARD或者BACKWARD）
Stepstyle - 步進的模式
style項可以選擇的模式：
SINGLE - 一次只給一相線圈供電
DOUBLE - 一次給兩項項圈都供電，得到更大的扭矩
INTERLEAVE - 電機會運轉得更柔滑，因為步數增加了一倍，同時速度也減小一半
MICROSTEP - 電機會運轉的更柔滑，精度更高，但扭矩也會減小
例如：
Stepper1.onestep(FORWARD,DOUBLE);
release()
釋放電機的鎖定扭矩，可以有效減低發熱和電流損耗。
例如：
Stepper1.release（）；//停止轉動，解除鎖定的你扭矩
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使用步進電機
步進電機可以用來精確控制，很適合用於許多機器人或者CNC制作。這個電機驅動板做多支持2個步進電機。雙極性和單極性電機都適合這個庫。
對於雙極性電機（42二相四線電機）：其中由兩相，相1的兩線連接到驅動板上的M1或者M3，相2的兩線連接到驅動板上對於的M2或者M4上。
運轉一個步進電機比運轉一個直流電機稍微復雜些，但總體還是比較簡單的。
1.確認你已經代碼中聲明了#include <AFMotor.h>
2.使用AF_Stepper(steps,stepper#)函數來配置：steps指的是電機每圈需要的步數。一個步距角為7.5度的電機，需要360/7.5 = 48步；stepper指的是連接的端口。如果你使用了M1和M2，那端口就是1；反之，端口就是2.
3.使用setSpeed（rpm）設定電機的速度，這里的速度是指電機每分鍾轉動的圈數。
4.每次你想讓電機轉動，你都必須使用step（#steps,direction,steptype）程序。其中，#steps是指你想讓電機走的步數，direction選項可以是FORWARD或者BACKWARD，然后steptype可以是SINGLE,DOUBLE，也可以是INTERLEAVE或者MICROSTEP.
“Single”指的是單相激活，“double”意味着雙相瞬間激活（為了得到大的扭矩），“interleave”意味着single和double模式交替運行，帶來的是雙倍的精確度，但同時速度也下降了一半；“Microstepping”是一種使用PWM方式，以此得到平滑運動的模式。
你可以更加自己的想法隨意切換模式。
5.預置地，每次電機運動完后都會“鎖住”。如果你想釋放它，你可以使用release()6.The stepping commands are “blocking” and will return once the steps have finished.You have to instruct the Stepper motors each time you want to move.（不知道怎么翻）如果你想更精細地控制步進電機，可以使用AccelStepper library，這個庫帶有電機加減速度功能。
例程：
#include <AFMotor.h>
void step(){
Serial.begin(9600);
Serial.println(“Stepper test!”);
motor.setSpeed(10); //10prm
motor.step(200,FORWARD,SINGLE);//步距角為1.8度，方向為順時針，single運轉模式
motor.release();
delay(1000);
}
Void loop(){
motor.step(100,FORWARD,SINGLE);
motor.step(100,BACKWARD,SINGLE);
motor.step(100,FORWARD,DOUBLE);
motor.step(100,BACKWARD,DOUBLE);
motor.step(100,FORWARD,INTERLEAVE);
motor.step(100,BACKWARD,INTERLEAVE);
motor.step(100,FORWARD,MICROSTEP);
motor.step(100,BACKWARD,MICROSTEP);
}
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現在小車就能撒丫子跑了，接着再來說說如何用藍牙來進行對它控制。
上圖中綠圈的位置就是預留的孔位，可以焊上引腳，用來使用2號數字，A0-A5模擬和增加若干5V正電和GND引腳。
相應的引腳焊好后，把藍牙模塊的TXD引腳接在2腳上，插好正負電源線，寫好就程序就OK了
<ignore_js_op>
<ignore_js_op>
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#include <AFMotor.h>
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#include <SoftwareSerial.h>
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#define mRFSpeedXiShu 0.8125//右前輪速度調節（與其它三個輪胎保持一致）
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#define mLFSpeedXiShu 0.9375//左前輪速度調節
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SoftwareSerial softSerial(2,13);
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AF_DCMotor motorRB(1);//右后輪
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AF_DCMotor motorRF(2);//右前輪
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AF_DCMotor motorLF(3);//左前輪
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AF_DCMotor motorLB(4);//左后輪
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int cheSpeed; //小車的速度
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int RFzw=1,RBzw=1,LFzw=1,LBzw=1;//四個輪胎的速度系數
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void setup() {
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softSerial.begin(
9600);
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softSerial.listen();
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// turn on motor
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cheSpeed=
80;
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motorRB.run(RELEASE);
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motorRF.run(RELEASE);
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motorLB.run(RELEASE);
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motorLF.run(RELEASE);
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}
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void loop() {
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int i;
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if(cheSpeed>255){
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cheSpeed=
255;
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}
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if(cheSpeed<0){
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|
cheSpeed=
0;
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|
}
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motorRF.setSpeed(cheSpeed*mRFSpeedXiShu*RFzw);
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motorLF.setSpeed(cheSpeed*mLFSpeedXiShu*LFzw);
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motorLB.setSpeed(cheSpeed*LBzw);
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motorRB.setSpeed(cheSpeed*RBzw);
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if(softSerial.available()>0)
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{
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i=softSerial.read();
//接收藍牙傳來的數據
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switch(i)
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{
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case 1://前進
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motorRB.run(RELEASE);
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motorRF.run(RELEASE);
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motorLB.run(RELEASE);
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motorLF.run(RELEASE);
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LFzw=
1;
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LBzw=
1;
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RFzw=
1;
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RBzw=
1;
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//delay(300);
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motorRB.run(FORWARD);
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|
motorRF.run(FORWARD);
|
|
|
motorLB.run(FORWARD);
|
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|
motorLF.run(FORWARD);
|
|
|
break;
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|
case 2://后退
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|
motorRB.run(RELEASE);
|
|
|
motorRF.run(RELEASE);
|
|
|
motorLB.run(RELEASE);
|
|
|
motorLF.run(RELEASE);
|
|
|
LFzw=
1;
|
|
|
LBzw=
1;
|
|
|
RFzw=
1;
|
|
|
RBzw=
1;
|
|
|
motorRB.run(BACKWARD);
|
|
|
motorRF.run(BACKWARD);
|
|
|
motorLB.run(BACKWARD);
|
|
|
motorLF.run(BACKWARD);
|
|
|
break;
|
|
|
case 3://左轉彎
|
|
|
RBzw=
2;
|
|
|
RFzw=
2;
|
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|
LBzw=
0.5;
|
|
|
LFzw=
0.5;
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|
//motorRB.run(FORWARD);
|
|
|
//motorRF.run(FORWARD);
|
|
|
//motorLB.run(BACKWARD);
|
|
|
//motorLF.run(BACKWARD);
|
|
|
break;
|
|
|
case 4://右轉彎
|
|
|
LBzw=
2;
|
|
|
LFzw=
2;
|
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|
RBzw=
0.5;
|
|
|
RFzw=
0.5;
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|
//motorRB.run(BACKWARD);
|
|
|
//motorRF.run(BACKWARD);
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|
|
//motorLB.run(FORWARD);
|
|
|
//motorLF.run(FORWARD);
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break;
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case 5: //停止
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LFzw=
1;
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|
LBzw=
1;
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|
RFzw=
1;
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|
|
RBzw=
1;
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|
|
motorRB.run(RELEASE);
|
|
|
motorRF.run(RELEASE);
|
|
|
motorLB.run(RELEASE);
|
|
|
motorLF.run(RELEASE);
|
|
|
break;
|
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case 11:
|
|
|
cheSpeed+=
5;
|
|
|
break;
|
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|
case 12:
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cheSpeed+=
15;
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|
break;
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case 21:
|
|
|
cheSpeed-=
5;
|
|
|
break;
|
|
|
case 22:
|
|
|
cheSpeed-=
15;
|
|
|
break;
|
|
|
default:
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|
break;
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
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|
|
}
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