HAL庫直流電機編碼測速(L298N驅動)筆記

主函數開始后的處理流程：

1.外設初始化：HAL_Init()

2.系統時鍾配置

• RCC振盪器初始化：HAL_RCC_OsConfig()
• RCC時鍾初始化：HAL_RCC_ClockConfig()
• 系統滴答定時器初始化：HAL_SYSTICK_Config()

3.按鍵GPIO初始化

• GPIO端口時鍾使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
• 工作模式
• 激活下拉或上拉
• 引腳初始化：HAL_GPIO_Init()

 

4.串口初始化

• 串口GPIO端口使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
• 串口初始化(包含串口硬件初始化)：HAL_UART_Init()

 

5.編碼器定時器初始化

• 定時器時鍾使能：__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE()
• 編碼器GPIO引腳初始化
  • GPIO端口時鍾使能：__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
  • 工作模式
  • 激活下拉或上拉
  • 引腳初始化：HAL_GPIO_Init()
• 編碼器中斷優先級配置
  • 設置中斷優先級：HAL_NVIC_SetPriority()
  • 使能中斷請求：HAL_NVIC_EnableIRQ()
• 定時器基本環境初始化：HAL_TIM_Base_Init()
• 定時器時鍾源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()
• 定時器輸入捕獲環境初始化：HAL_TIM_IC_Init()
• 定時器主輸出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()
• 定時器輸入捕獲配置：HAL_TIM_IC_ConfigChannel()

 

6.編碼器定時器啟動：HAL_TIM_Base_Start()

 

7.L298N定時器初始化

• 基本環境初始化：HAL_TIM_Base_Init()
• 時鍾源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()
• 比較輸出初始化（包含mcu硬件初始化）：HAL_TIM_PWM_Init()
  • 初始化：HAL_TIM_Base_MspInit()
  • 反初始化：HAL_TIM_Base_MspDeInit()
• 主輸出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()
• 剎車和死區時間配置：HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()
• 通道比較輸出配置：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
  • 定時器實際時鍾頻率為：72MHz/(定時器預分頻+1)=36MHz
  • PWM頻率為：定時器實際時鍾頻率/(定時器周期+1)，[定時器周期為900的話，36MHz/(900+1)=40Khz]
  • 實際PWM頻率為：PWM頻率/(高級定時器重復計數寄存器值+1)，[高級定時器重復計數寄存器值為0的話，40KHz/0+1=40KHz]
  • PWM占空比為：定時器通道比較輸出脈沖/定時器周期*100%，占空比為50%時電機不轉。[定時器通道比較輸出脈沖為450，定時器周期為900的話，則占空比為50%，電機不轉]
• GPIO引腳初始化
  • a.GPIO端口時鍾使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
  • b.設置IO引腳：Pin
  • c.設置工作模式：Mode
  • d.設置速度：Speed
  • e.完成初始化：HAL_GPIO_Init()

 

8.編碼器定時器中斷捕獲啟動：HAL_TIM_IC_Start_IT()

 

9.L298N定時器通道和互補通道PWM輸出(可控制電機正反轉)

• HAL_TIM_PWM_Start() 、
• HAL_TIMEx_PWMN_Start()

 

10.循環：while(1){}

 

備注：

系統滴答定時器中斷回調函數(每發生一次滴答定時器中斷進入該回調函數一次)：HAL_SYSTICK_Callback()

定時器輸入捕獲中斷回調函數：HAL_TIM_IC_CaptureCallback()

重定向C庫函數printf：int fputc(int ch, FILE *f){}

重定向C庫函數getchar、scanf：int fgetc(FILE * f){}