1.將偏差的比例、積分和微分通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱為PID控制器。簡單說就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制。
2.為什么需要PID算法？電機在不同負載情況下，為了保持速度不變，需要不斷調整PWM占空比，PID算法可以動態調整，保持電機的速度。
3.PID控制器中，比例(Proportional)的作用是對偏差瞬間做出反應；積分(Integral)的作用是消除系統的偏差；微分(Differential)的作用是根據偏差的變化趨勢預先給出適當的糾正，保證穩定性。同時，積分也會降低系統的響應速度，增加系統的超調量；
4.數字PID控制算法可以分為位置式PID和增量式PID，增量式PID計算量相對下，因此在實際中得到廣泛的引用。