在自動控制中，PID及其衍生出來的算法是應用最廣的算法之一。各個做自動控制的廠家基本都有會實現這一經典算法。我們在做項目的過程中，也時常會遇到類似的需求，所以就想實現這一算法以適用於更多的應用場景。 ...

閑話： 作為一個控制專業的學生，說起PID，真是讓我又愛又恨。甚至有時候會覺得我可能這輩子都學不會pid了，但是經過一段時間的反復琢磨，pid也不是很復雜。所以在看懂pid的基礎上，寫下這篇文章，方 ...

形象解釋PID算法 小明接到這樣一個任務： 有一個水缸點漏水(而且漏水的速度還不一定固定不變)，要求水面高度維持在某個位置，一旦發現水面高度低於要求位置，就要往水缸里加水。 小明接到任務后就一直守 ...

最近用linux在玩Tomcat，啟動的時候總是會報錯（8080/8009/8005） 於是整理了一下網上零亂的查看PID和端口的命令，以備記錄。 1.由端口號查詢PID號 首先myecl ...

(轉載 出處blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx# 當執行機構需要的不是控 ...

nginx在reload時候報錯invalid PID number nginx重新加載配置文件時候報錯，提示無效的PID： 解決的辦法有二: 第一種思路是因為是加載配置文件報的錯，所以用-c ...

積分作用的引入是為了消除系統的靜差，提高控制精度。但是如果一個系統總是存在統一個方向的偏差，就可能無限累加而進而飽和，極大影響系統性能。抗積分飽和就是用以解決這一問題的方法之一。這一節我們就來實現抗積 ...

　　對於一般的時滯系統來說，設定值的變動會產生較大的滯后才能反映在被控變量上，從而產生合理的調節。而前饋控制系統是根據擾動或給定值的變化按補償原理來工作的控制系統，其特點是當擾動產生后，被控變量還未變 ...

　　前面已經實現了各種的PID算法，然而在某些給定值頻繁且大幅變化的場合，微分項常常會引起系統的振盪。為了適應這種給定值頻繁變化的場合，人們設計了微分先行算法。 1、微分先行算法的思想 　　微分先 ...

前面的文章中，我們已經講述了PID控制器的實現，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但這個實現只是最基本的實現，並沒有考慮任何的干擾情況。在本節及后續的一些章節，我們就來討論一下經典PID控制 ...