在自動控制中，PID及其衍生出來的算法是應用最廣的算法之一。各個做自動控制的廠家基本都有會實現這一經典算法。我們在做項目的過程中，也時常會遇到類似的需求，所以就想實現這一算法以適用於更多的應用場景。 ...

前面的文章中，我們已經講述了PID控制器的實現，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但這個實現只是最基本的實現，並沒有考慮任何的干擾情況。在本節及后續的一些章節，我們就來討論一下經典PID控制 ...

　　微分在數學中的定義：由函數B=f(A)，得到A、B兩個數集，在A中當dx靠近自己時，函數在dx處的極限叫作函數在dx處的微分，微分的中心思想是無窮分割。積分是微積分學與數學分析里的一個核心概念。通常分為定積分和不定積分兩種。直觀地說，對於一個給定的正實值函數，在一個實數區間上的定積分可以理解為 ...

幾天前，求解二維 Laplace 方程，為了方便，欲用坐標變換把直角坐標化為極坐標。花費了不小的力氣才得到結果，所以就尋思把二階偏導的內容整理一下，便得出此技巧。 發現過程大致如下 ...

是 其中 是圓心， 是圓弧上一點。 同時對兩邊對 進行微分有 ...