關於步進電機驅動板，tb6560

參考的，淘寶上買來的步進電機S曲線驅動方法，發現

 

他程序輸出的PWM波形全是方波，  占空比為50%

而且他

 

修改這兩個數來輸出波形，所以

我打算參考這個來寫一個驅動

 

 

TIMX_CNT中放置的是當前計數值

 

即為：

修改計數器的計數值  ARR   和CNT

 

 

如下是修改后的  產生一個  50us高電平  100us低電平的程序

the flowing code is the timer3's init  pro

//通用定時器3中斷初始化
//這里時鍾選擇為APB1的2倍，而APB1為36M
//    Tout =( (arr+1)*(psc+1) )/Ft  us
//arr：自動重裝值。
//psc：時鍾預分頻數
//這里使用的是定時器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure  ;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //時鍾使能
    
    //定時器TIM3初始化
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鍾頻率除數的預分頻值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設置時鍾分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
 
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中斷,允許更新中斷

    //中斷優先級NVIC設置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中斷
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占優先級0級
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //從優先級3級
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器
    
    
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx                     
}

the  fllowing code is the  TIM3_IRQHandler

//中斷服務程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中斷
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //檢查TIM3更新中斷發生與否
        {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中斷標志 
        //LED1=!LED1;
        //LED0=!LED0;
        //CLK=!CLK;
        //GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
        
//                 if(MyPwmChangeFlag==0)//  if  is  0    do  low process
//                 {
//                     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
//                     TIM3_Int_Init(MyPwmPeriod-MyPwmHigh-1,72-1);
//                     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx    
//                     MyPwmChangeFlag=1;
//                 }
//                 else if(MyPwmChangeFlag==1)
//                 {
//                     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
//                     TIM3_Int_Init(MyPwmHigh-1,72-1);
//                     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx                
//                     MyPwmChangeFlag=0;
//                 }
                CLK=~CLK;
                if(MyPwmChangeFlag)
                {
                    TIM3->ARR=99;
                    TIM3->CNT=0;
                    MyPwmChangeFlag=0;
                }
                else
                {
                    TIM3->ARR=49;
                    TIM3->CNT=0;
                    MyPwmChangeFlag=1;
                }
                
            
        }
}