37款傳感器與執行器的提法，在網絡上廣泛流傳，其實Arduino能夠兼容的傳感器模塊肯定是不止這37種的。鑒於本人手頭積累了一些傳感器和執行器模塊，依照實踐出真知（一定要動手做）的理念，以學習和交流為目的，這里准備逐一動手嘗試系列實驗，不管成功（程序走通）與否，都會記錄下來---小小的進步或是搞不掂的問題，希望能夠拋磚引玉。
【Arduino】168種傳感器模塊系列實驗（資料代碼+仿真編程+圖形編程）
實驗九十四：L298N電機驅動板模塊直流步進電機智能機器人小車模組
L298N
是專用驅動集成電路，屬於H橋集成電路，與L293D的差別是其輸出電流增大，功率增強。其輸出電流為2A，最高電流4A，最高工作電壓50V，可以驅動感性負載，如大功率直流電機，步進電機，電磁閥等，特別是其輸入端可以與單片機直接相聯，從而很方便地受單片機控制。當驅動直流電機時，可以直接控制步進電機，並可以實現電機正轉與反轉，實現此功能只需改變輸入端的邏輯電平。
L298N芯片可以驅動兩個二相電機，也可以驅動一個四相電機，輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調節輸出電壓；可以直接用單片機的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。
L298N可接受標准TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46V。輸出電流可達2A，可驅動電感性負載。1腳和15腳下管的發射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅動一台電動機。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉。
L298N特性參數
類型： 半橋
輸入類型：非反相
輸出數：4
電流-輸出/通道：2A
電流-峰值輸出：3A
電源電壓：4.5V~46V
工作溫度：-25°C~130°C
安裝類型：通孔
封裝/外殼：MulTIwatt-15（垂直，彎曲和錯列引線）
供應商設備封裝：15-MulTIwatt
包裝：管件
器件型號L298N
制造商STMicroelectronics
產品型號MotionMotorControl
L298N電機驅動板模塊的參數
1.驅動芯片：L298N雙H橋直流電機驅動芯片
2.驅動部分端子供電范圍Vs：＋5V～＋35V ； 如需要板內取電，則供電范圍Vs：+7V～+35V
3.驅動部分峰值電流Io：2A
4.邏輯部分端子供電范圍Vss：＋5V～＋7V（可板內取電＋5V）
5.邏輯部分工作電流范圍:0～36mA
6.控制信號輸入電壓范圍：
低電平：－0.3V≤Vin≤1.5V
高電平：2.3V≤Vin≤Vss
7.使能信號輸入電壓范圍：
低電平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信號無效）
高電平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信號有效）
8.最大功耗：20W（溫度T＝75℃時）
L298N電機驅動板模塊電原理圖
L298N電機驅動模塊性能特點：
1：可實現電機正反轉及調速。
2：啟動性能好，啟動轉矩大。
3：工作電壓可達到36V，4A。
4：可同時驅動兩台直流電機。
5：適合應用於機器人設計及智能小車的設計。
情況一：用L298N驅動兩台直流減速電機的電路。引腳A，B可用於PWM控制。如果機器人項目只要求直行前進，則可將IN1，IN2和IN3，IN4兩對引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機的兩個端口給出PWM信號控制使能端A，B即可實現直行、轉彎、加減速等動作。
情況二：用L298實現二相步進電機控制。將IN1，IN2和IN3，IN4兩對引腳分別接入單片機的某個端口，輸出連續的脈沖信號。信號頻率決定了電機的轉速。改變繞組脈沖信號的順序即可實現正反轉。
注意事項：
1.當你的驅動電壓（上圖標識為12V輸入，實際可以接受的輸入范圍是7-12V）為7V-12V的時候，可以使能板載的5V邏輯供電，當使用板載5V供電之后，接口中的+5V供電不要輸入電壓，但是可以引出5V電壓供外部使用。（這種即為常規應用！）
2.當驅動電壓高於12V，小於等於24V（芯片手冊中提出可以支持到35V，但是按照經驗一般298保守應用最大電壓支持到24V已經很了不起！）時，比如要驅動額定電壓為18V的電機。首先必須拔除板載5V輸出使能的跳線帽。然后在5V輸出端口外部接入5V，5V使能即 一個電平為5V的控制信號，當此信號輸入有效時，且電機驅動模塊中電源供電正常時，電機驅動模塊輸出電流。否則即使電源供電正常，電機上也無電流。電壓對L298N內部邏輯電路供電。（這種是高壓驅動的非常規應用！）
3、L298N供電的5V如果是用另外電源供電的話，（即不是和單片機的電源共用），那么需要將單片機的GND和模塊上的GND連接在一起，只有這樣單片機上過來的邏輯信號才有個參考0點。此點非常重要，請注意。
L298N電機驅動模塊實驗接線示意圖
實驗開源代碼
/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實驗（資料代碼+仿真編程+圖形編程）
實驗九十四：L298N電機驅動板模塊直流步進電機智能機器人小車模組
項目一：使用arduino中的analogWrite生產pwm波，這里analogWrite
可輸入的數字為0-255當然電機低於某個電壓就會不轉了，大家可以更改數
值來試一下，這種方法的缺點是無法修改pwm的頻率
*/
int input1 = 5; // 定義uno的pin 5 向 input1 輸出
int input2 = 6; // 定義uno的pin 6 向 input2 輸出
int enA = 10; // 定義uno的pin 10 向 輸出A使能端輸出
void setup() {
pinMode(input1,OUTPUT);
pinMode(input2,OUTPUT);
pinMode(enA,OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(input1,HIGH); //給高電平
digitalWrite(input2,LOW); //給低電平
analogWrite(enA,200);
}
實驗場景圖
實驗開源仿真編程（Linkboy V4.62）
實驗開源圖形編程（Mind+、Mixly、編玩邊學）
打開Mind+，搜索用戶庫“L298”
