ROS Qt IDE搭建，不使用ros-qt-pluge插件

1. 安裝Qt

   1. 直接在Qt的官方網站上下載qt的IDE，我的計算機系統是Ubuntu 16.04.使用qt的版本為Qt 5.10.1，經過自己摸索，自己找到了正確的方法，在此和大家分享，同時也作為自己日后的筆記
   2. qt的安裝就直接在官網上下載自己想要下載的版本，然后就可以直接進行操作，用Qt來進行我自己的相關的ROS的學習，同事通過這樣自己對cmake相關的宏和相關的參數也會能有一個更進一步的理解。qt的安裝在網上的的教程十分多，在這我就不再贅述。
2. 進入正題（向Qt中導入已經新建好的ROS catkin環境）
   1. 首先新建一個catkin環境，參照官網的教程，在新建完成后，將我們需要的package在放在src下同事編譯通過（使用catkin_make,我這里主要講怎么搭建環境，對於關於ROS的一些操作，我不會進行過多描述）
   2. 下一步在我自己的src下會有一個CMake.List,打開這個文件（注意，實在src下的文件，不是在軟件包的CMakeList），在這個文件里邊添加如下所示的代碼，將這個內容直接放在文件的最前邊就好，然后保存注意，有時候這個文件需要root權限才能夠修改，所以使用sudo打開

   3. project(MyProjectName)
      #Add custom (non compiling) targets so launch scripts and python files show up in QT Creator's project view. file(GLOB_RECURSE EXTRA_FILES */*) add_custom_target(${PROJECT_NAME}_OTHER_FILES ALL WORKING_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR} SOURCES ${EXTRA_FILES})

      

       

   4. 接着打開終端，使用cd命令，將文件路徑切換到src（修改的CMakeList所在的目錄下），使用如下命令

      cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

      

       

   5. 下一步，在Ubuntu的文件系統中，找到qt的desktop文件，我的文件目錄是 ~/.local/share/applications/，就可以看到文件的名稱qtcreator.desktop
   6. 打開這個文件，文件的內容如下，將文件中Exec=/home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator這一行修改為Exec=bash -i -c /home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，（加 bash -i -c 的目的是為了在啟動Qt 的IDE時，同時加載相關的ROS環境），修改完成后，保存退出即可。

      [Desktop Entry]
      Encoding=UTF-8
      Version=1.0
      Type=Application
      Name=Qt Creator
      Icon=qtcreator.png
      Exec=/home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
      StartupNotify=false
      StartupWMClass=QtCreator
      OnlyShowIn=Unity;
      X-UnityGenerated=true

      
   7. 緊接着啟動Qt就可以直接將ROS的catkin環境加載進去了，但是需要將Qt的build路徑指定為catkin環境下的build文件夾下，緊接着我們就已經成功將我們的自己的catkin環境導入了Qt中，可以使用Qt進行ROS開發（主要是用來書寫界面，同時加深自己對cmake的理解，所以自己沒有使用現成的插件，相關的可以直接在百度上直接找到）
   8. 安裝完成
   9. ​​

注意：在每次導入新的package，都必須在src文件下進行 cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install，執行之后在catkin環境下進行catkin_make編譯，在Qt中就可以進行ros開發了