在終端可以直接用catkin_create_qt_pkg命令創建帶Qt界面的ROS package，再按照前面說的方法導入到Qt即可
這里參考的是qt_createTutorialsQt App Templates
(1) 要使用catkin_create_qt_pkg命令需要安裝一個包，執行如下命令：
$ sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros這樣我就可以使用catkin_create_qt_pkg命令創建一個名為testgui的package
$ cd catkin_qtwstest/src/ $ catkin_create_qt_pkg testgui如下圖
(2) 按照上述方式重新把catkin_qtwstest工作空間導入到Qt中，如下圖
在左側的樹狀圖可以看到testgui下的目錄結構，自動生成的main.cpp、main_window.cpp、qnode.cpp和main_window.ui包含Qt界面的基本元素
(3) 要運行testgui節點先啟動一個roscore,如圖
$ roscore
然后點擊Qt左下角的綠色三角形運行testgui節點，如下圖
根據roscore的ROS_MASTER_URI填寫UI界面上的ROS_MASTER_URI，然后點擊“connect”，testgui節點開始在名為/chatter的topic上發送字符串如圖