ros使用QT插件開發

使用qt插件開發ros

一 安裝

1.0 安裝qt5.7

1.1 UBuntu14.04

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

 1.2 Ubuntu16.04

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial  
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

二 配置系統使用新的QT

安裝完畢，替換

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

把下面的路徑改為文件內容成為自己的路徑

/opt/qt57/bin
/opt/qt57/lib
改為：
/home/你的用戶名/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/bin
/home/你的用戶名/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/lib

三 測試插件

qtcreator

確認文件-》新文件或工程》工程》導入工程》導入ROS工作空間，存在導入ROS工作空間，則成功

四 注意問題：

1 這里我測試了采用源碼安裝的ros，插件不能知道ros的發布版本，也不能顯示ros的頭文件，這里沒有深入研究，采用的都是默認的值，所以還是采用非源碼安裝的方式。

2 我的程序在新創建一個工作空間的時候並沒有初始化工作空間，所以

echo $ROS_PACKAGE_PATH

並沒有新創建的工作空間的路徑，如果需要在終端運行，還需要把新創建的工作空間路徑加入到～/.bashrc中

3 使用ros_qt插件時，要注意

1 CMakeLists.txt編寫正確

2 運行設置中，ROS step如果target中沒有內容，很可能是因為你的可執行文件生成到工作空間的build目錄中，只有生成在devel目錄中才可以找到。

3 運行程序時，輸出是在

ROS Terminals中，如果沒有，點擊

，這里可以選擇顯示ROS Terminals

4 .workspace中需要添加

<IncludePaths>
 　　<Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>
</IncludePaths>

添加后的形式可能是這樣

<?xml version="1.0"?>
<Workspace>
    <Distribution name="indigo"/>
    <DefaultBuildSystem value="0"/>
    <WatchDirectories>
        <Directory>src</Directory>
    </WatchDirectories>
    <IncludePaths>
             <Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>
    </IncludePaths>
</Workspace>

我的電腦即使添加，或者重啟qt都不能包含ros頭文件，只有編譯一次之后才可以找到ros頭文件。