ROS Qt IDE搭建，不使用ros-qt-pluge插件

1. 安装Qt

   1. 直接在Qt的官方网站上下载qt的IDE，我的计算机系统是Ubuntu 16.04.使用qt的版本为Qt 5.10.1，经过自己摸索，自己找到了正确的方法，在此和大家分享，同时也作为自己日后的笔记
   2. qt的安装就直接在官网上下载自己想要下载的版本，然后就可以直接进行操作，用Qt来进行我自己的相关的ROS的学习，同事通过这样自己对cmake相关的宏和相关的参数也会能有一个更进一步的理解。qt的安装在网上的的教程十分多，在这我就不再赘述。
2. 进入正题（向Qt中导入已经新建好的ROS catkin环境）
   1. 首先新建一个catkin环境，参照官网的教程，在新建完成后，将我们需要的package在放在src下同事编译通过（使用catkin_make,我这里主要讲怎么搭建环境，对于关于ROS的一些操作，我不会进行过多描述）
   2. 下一步在我自己的src下会有一个CMake.List,打开这个文件（注意，实在src下的文件，不是在软件包的CMakeList），在这个文件里边添加如下所示的代码，将这个内容直接放在文件的最前边就好，然后保存注意，有时候这个文件需要root权限才能够修改，所以使用sudo打开

   3. project(MyProjectName)
      #Add custom (non compiling) targets so launch scripts and python files show up in QT Creator's project view. file(GLOB_RECURSE EXTRA_FILES */*) add_custom_target(${PROJECT_NAME}_OTHER_FILES ALL WORKING_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR} SOURCES ${EXTRA_FILES})

      

       

   4. 接着打开终端，使用cd命令，将文件路径切换到src（修改的CMakeList所在的目录下），使用如下命令

      cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

      

       

   5. 下一步，在Ubuntu的文件系统中，找到qt的desktop文件，我的文件目录是 ~/.local/share/applications/，就可以看到文件的名称qtcreator.desktop
   6. 打开这个文件，文件的内容如下，将文件中Exec=/home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator这一行修改为Exec=bash -i -c /home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，（加 bash -i -c 的目的是为了在启动Qt 的IDE时，同时加载相关的ROS环境），修改完成后，保存退出即可。

      [Desktop Entry]
      Encoding=UTF-8
      Version=1.0
      Type=Application
      Name=Qt Creator
      Icon=qtcreator.png
      Exec=/home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
      StartupNotify=false
      StartupWMClass=QtCreator
      OnlyShowIn=Unity;
      X-UnityGenerated=true

      
   7. 紧接着启动Qt就可以直接将ROS的catkin环境加载进去了，但是需要将Qt的build路径指定为catkin环境下的build文件夹下，紧接着我们就已经成功将我们的自己的catkin环境导入了Qt中，可以使用Qt进行ROS开发（主要是用来书写界面，同时加深自己对cmake的理解，所以自己没有使用现成的插件，相关的可以直接在百度上直接找到）
   8. 安装完成
   9. ​​

注意：在每次导入新的package，都必须在src文件下进行 cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install，执行之后在catkin环境下进行catkin_make编译，在Qt中就可以进行ros开发了