雙目視覺（stereo vision），由於估計深度相對容易且稠密，在姿態估計和建圖時容易初始化和估計尺度，所以在三維重建，SLAM等的應用中有這廣泛的應用。
ZED 作為近幾年出現的商業化雙目傳感器，相比較同類的商業化產品，或者DIY雙目相機，ZED在集成度，距離（20m），實時性（深度圖在最小分辨率下可達60fps以上），分辨率（2K）和效果上具有一定的優勢。449刀的價格也還算可以接受。 以往ZED的ubuntu下，由於ubuntu系統版本的支持問題，NVIDIA，cuda相關驅動安裝麻煩，同時對ROS的支持度一般，所以使用ZED的人有限。不過隨着Stereolabs，Ubuntu，NVIDIA各自新版本設備的發布，以及廣大研究者的努力，目前SKD 2.0以上版本已經能夠比較方便的在linux下開發使用。
本文整理概括了，在ubuntu 16.04系統中 安裝ZED的主要流程以及在安裝使用過程中遇到的一些問題和解決方案，希望對於也想在linux和ROS下使用ZED的開發者有所幫忙。
假設我們已經安裝好了ubuntu16.04，那么主要的步驟可以分成：
1 安裝設置ROS
2 安裝NVIDIA顯卡驅動
3 安裝CUDA
4 安裝ZED SDK
5 使用 ZED ROS Interface
1、 安裝設置ROS
ROS是一個挺大的題目，不是一兩句能夠說清楚的。不過ROS官方網站上的Tutorials（ROS tutorial）寫的比較詳細，過一遍beginner level的tutorials應該就能對ROS有一個大致的了解。
ROS安裝的相關參考，可以看（ROS for Ubuntu ），這里就不多說了。按照步驟安裝，只要網絡流暢，一般沒有太大問題。
2、 安裝NVIDIA顯卡驅動
在linux下安裝顯卡驅動是一段非常東痛苦的精力，搞得不好，一重啟就黑屏。如果是多顯卡的機器，也會遇到無法切換，或者各種版本不兼容的問題。
在安裝之前，首先確認你的電腦是否在BIOS上有secure boot，如果有進入BIOS，把secure boot 設置成disable。 （這設置十分重要，不然會出現無法安裝CUDA的情況）
總結下來，目前比較方便的方式安裝NVIDIA顯卡驅動的方式是使用PPA，只要你能夠根據你的顯卡型號，選擇合適版本的驅動，一般不會出現一些神奇的問題。
2.1首先需要確定你的顯卡對應的驅動版本是： 可以利用官方提供的驅動下載查詢界面： NVIDIA 驅動查詢
舉個例子，如果我們的顯卡是GTX745，通過搜索驅動的信息是 Linux x64 (AMD64/EM64T) Display Driver Version: 375.39 Release Date: 2017.2.14 Operating System: Linux 64-bit
查到后不用點擊下載，我們通過PPA來安裝。
2.2 添加PPA
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa sudo apt update
然后在 software & updates中的Additional Drivers的標簽，找到和之前查到GPU驅動版本一致的條目，點擊apply changes
重啟之后應該就安裝好了。
安裝好之后會有一個NVIDIA X server setting，里面會有GPU-0 顯示的就是NVIDIA顯卡。如果是多顯卡，在PRIME profile選項中，可以選擇使用哪個顯卡。
3. CUDA
CUDA的安裝，根據不同的顯卡型號，不同電腦的BIOS設置，不同的CUDA版本都會有一些不同。這里整理了一下 ZED_SDK2.0 所需要的CUDA 8。
為了避免一系列可能會出現的問題，在安裝CUDA之前，可以進行一下安裝前的自檢，自檢可以參照官方給的文檔（CUDA安裝前自檢）
如果沒有問題，那就繼續。
從官方主頁上下載CUDA ，我遇到的情況是，如果是 下載Local版的CUDA，或者直接點擊ZED SDK讓他自己下載CUDA裝，都會在安裝ZED SKD時出現找不到CUDA8的提示，在試了很多次之后，偶爾一次使用了CUDA下載頁面中的 deb(network)版本，然后就成功了。 暫時將次作為一種解決方案，有待更多人的驗證。
$ sudo dpkg -i cuda-repo-<distro>_<version>_<architecture>.deb $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install cuda
如果提示找不到apt-get install cuda時 找不到package
sudo dpkg --purge cuda-repo-ubuntu1604
4. ZED SDK
如果按照之前的安裝步驟，在安裝ZED SDK的過程中，應該不會有提示沒有GPU 或者沒有CUDA，如果有需要返回2,3進行確認。
chmod +x ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.0.0.run ./ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.0.0.run
在安裝的最后，會遇到提示一些文件找不到，這些都是ZED SDK需要的一些第三方庫，一般缺啥補啥，用apt-get就能搞定。
如果提示opencv的一些3.1.so文件缺失，這個問題需要注意。
其實我們在安裝ROS的時候，系統就應該已經安裝了opencv。如果是ROS kinetic的話，應該是opencv3.2。 嘗試了從新安裝opencv3.1，自己編譯，但是會遇到關於CUDA的一些Bug，而這個bug在3.2中會修復。所以最終使用了一個比較偷懶的方法，把相關的3.2的so文件和3.1的so文件link起來。
sudo ln -s /opt/ros/kinetic/lib/libopencv_core3.so.3.2 /usr/lib/libopencv_core.so.3.1 sudo ln -s /opt/ros/kinetic/lib/libopencv_imgcodecs3.so.3.2 /usr/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.1 sudo ln -s /opt/ros/kinetic/lib/libopencv_videoio3.so.3.2 /usr/lib/libopencv_videoio.so.3.1 sudo ln -s /opt/ros/kinetic/lib/libopencv_calib3d3.so.3.2 /usr/lib/libopencv_calib3d.so.3.1 sudo ln -s /opt/ros/kinetic/lib/libopencv_imgproc3.so.3.2 /usr/lib/libopencv_imgproc.so.3.1 sudo ln -s /opt/ros/kinetic/lib/libopencv_video3.so.3.2 /usr/lib/libopencv_video.so.3.1
這樣基本上就沒有問題了。可以通過運行ZED/tool/ Depth view來測試安裝是否正確，如果能夠正常運行同時顯示深度，說明SDK和GPU工作正常。
5. ZED SDK
在這次SDK更新之前，ZED能夠結合ROS不過還沒有很完善，2.0之后的版本和zed-ros-wrapper已經能夠滿足蠻多的開發使用需求。
可以git clone ZED-ROS-WRAPPER 如果想顯示點雲的可以結合PCL庫，另外的之前都已經裝好了。
cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash roslaunch zed_wrapper zed.launch
launch之后就會把各個數據以topic的形式發布出來，同時官方給的說明也還不錯，需要調整ZED參數可以修改launch文件。
官方也慢慢推出了針對TK1和多ZED的相關支持。
總的來說，ZED是一個不錯的平台，適合科研機構采集雙目，深度，VO的數據，作為Stereo，SFM，SLAM，SceneFlow等的算法實驗或作為groundtruth。也比較適合一些研究無人機，無人車以及機器人的的研究團隊作為視覺的輸入，完成一些定位，識別等更高層的任務。