在樹莓派ubuntu20.04上安裝ROS並使用

背景：

　　在樹莓派上安裝了ubuntu20.04，並准備在其上安裝ros。

　　可以看到，每個ubuntu版本對應的ros版本是不同的，ubuntu20.04對應的是Noetic Ninjemys版本。版本不對應不能安裝。

　　一、安裝程序

　　添加ros官方源，並添加密鑰

　　

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

　　官方源速度非常慢，耐心等待。

　　二、初始化ros

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

　　服務器一般鏈接不上，自己考慮解決辦法或者修改hosts

　　三、運行例子

　　需要三個終端同時運行

#打開第一個終端
roscore
#打開第二個終端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打開第三個終端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

　　可以使用上下左右控制小烏龜，例子運行成功。